携手创作，共同成长！这是我参与「掘金日新计划 · 8 月更文挑战」的第5天。
从ROS到CyberRT
Apollo的计算平台之前一直采用的是ROS，3.5版本用Cyber替换了这一架构。 替换的缘由主要有两点：
以下几个表格整理了cyer RT 和ROS 对比(表格摘自 ：链接)
| Cyber RT | ROS | 备注 |
|---|---|---|
| Component | 无 | 组件之间通过Cyber channel通信 |
| Channel | Topic | channel用于管理数据通信，用户可以通过publish/subscribe相同的channel来通信。 |
| Node | Node | 每一个模块包含Node并通过Node来通信。一个模块通过定义read/write和/或service/client使用不同的通信模式 |
| Reader/Writer | Publish/Subscribe | 订阅者模式。往channel读写消息的类。通常作为Node的主要消息传输接口 |
| Service/Client | Service/Client | 请求/相应模式，支持节点之间双向通信。 |
| Message | Message | Cyber RT中用于模块间通信的数据单元，其实现基于protobuf。 |
| Parameter | Parameter | Parameter服务提供全局参数访问的接口，该服务基于service/client模式。 |
| Record file | Bag file | 用于记录从channel发送或者接收的消息，回放record file可以重现之前的操作行为。 |
| Launch file | Launch file | 提供一种启动模块的便利途径。通过在launch file中定义一个或者多个dag文件，可以同时启动多个modules。 |
| Task | 无 | 异步计算任务。 |
| CRoutine | 无 | 协程，优化线程使用与系统资源分配。 |
| Scheduler | 无 | 任务调度器，用户空间。 |
| Dag file | 无 | 定义模块拓扑结构的配置文件。 |
常用工具对比
| Cyber RT | ROS | 备注 |
|---|---|---|
| cyber_launch | roslaunch | 启动节点 |
| cyber_channel | rostopic | 查看某个topic的信息 |
| cyber_moniter | rqt？ | 查看诊断消息 |
| cyber_visualizer | rviz？ | 激光点云及摄像头可视化工具，需要安装NVIDIA显卡驱动及CUDA |
常用命令迁移
| Cyber RT | ROS | 备注 |
|---|---|---|
| cyber_recorder play -f example.record | rosbag play example.bag | 播放一个包 |
| cyber_recorder info example.record | rosbag info example.bag | 查看一个包的信息 |
| cyber_recorder record -c /apollo/canbus/chassis \ /apollo/canbus/chassis_detail | rosbag record /apollo/canbus/chassis \ /apollo/canbus/chassis_detail | 录制多个topic |
| cyber_recorder split -f input_file.record -o ouput_file.record -k “/apollo/planning” | rosbag filter input.bag output.bag ‘topic != “/apollo/planning”’ | 滤除一个topic |
| cyber_recorder split -f input_file.record -o ouput_file.record -k “/apollo/planning” -k “/apollo/relative_map”’ | rosbag filter csc.bag csc_no_plannig_and_relativemap.bag ‘topic != “/apollo/planning” and “/apollo/relative_map”’ | 滤除多个topic |
| cyber_channel list | rostopic list | 列出所有活动的topic |
| cyber_channel info /apollo/planning | rostopic info /apollo/planning | 查看 /apollo/planning topic的概要信息 |
| cyber_channel echo /apollo/planning | rostopic echo /apollo/planning | 查看 /apollo/planning topic的内容 |
| cyber_channel hz /apollo/planning | rostopic hz /apollo/planning | 查看 /apollo/planning topic的发送频率 |
| cyber_channel bw /apollo/planning | rostopic bw /apollo/planning | 查看 /apollo/planning topic的带宽 |
| cyber_channel type /apollo/planning | rostopic type /apollo/planning | 查看 /apollo/planning topic的数据类型 |
硬件驱动
- camera \相机V4L USB Ccameras, 支持大部分的USB webcams
- canbus \车载总线，主要是pci卡，socket卡，usb卡(不太推荐)
- gnss \组合导航(global navigation satellite system)
- lidar \激光雷达
- proto \ 消息格式文件
- radar \毫米波雷达
- tools
- velodyne \激光雷达
- video \网络摄像头
DreamView上手
在参考文献里列出了一些官方的入门教程，写的还算详细，我就不复制粘贴了，建议先阅读一遍入门文档的第四部分：四、使用Apollo Dreamview，然后根据视频进行操作就行。
第一个视频介绍了Dreamview工具的基础操作流程，大致内容和文档差不多，可以配合文档一起看。第二个视频则详细的说明了如何使用Route Editing工具进行路径规划，这个视频对官方文档起到了很大的补充作用，建议仔细观看后进行上手实操。
参考文献
1 上课讲师王方浩的某乎系列文章，强烈推荐，写的深入浅出
3 官方入门文档：使用 Dreamview查看数据包
4 官方实操视频（一）：【开发者讲堂】学习笔记——Apollo Dreamview 简介
5 官方实操视频（二）：【开发者讲堂】学习笔记——Apollo Routing Request Example
