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现场总线
现场总线这个说法一般用在工业控制中。主要解决工业现场的智能化仪表、控制器、执行器等现场设备间的数字通信和控制、是自动化领域中底层的数据通信网络。
目前接触到常用的现场总线有下面几种：
- CANBUS
支持CAN总线的一般cpu内部会集成CAN控制器，如果没有，就需要使用转换器芯片扩展外设。
比如：uart转can总线，usb转can总线等 - EtherCAT
ehtercat比较特殊，是基于网络的现场总线，它的速率最快。
控制器网络使用交换机，网线，光纤等网络设备构造 - RS232
- RS485
- RS422
RS232、RS485、RS422这三种总线均是串行总线。使用UART外接转换IC实现。
这三种总线的通信速率比较低，但是通讯距离远。
RS232一般使用铠装屏蔽电缆的总线通信距离可达15M
RS485一般使用铠装屏蔽电缆（无中继）总线通信距离可达1KM-1.5KM
RS485
- RS485和RS422，RS232虽然都是串行总线。但是RS422和RS285可以归为一类，他们使用的差分信号传输、也叫做平衡传输，使用的是对双绞线，将一根定义为A，一根定义为B。
- 通常情况下，AB之间的电压在+2 ~ +6V是一个逻辑状态。·2~-6V是一种逻辑状态。
- RS485总线采用一主多从的拓补结构，不能是星型，环型网络拓补。
- 理想情况下RS485需要2个匹配电阻，其阻值要求等于传输电缆的特性阻抗（一般为120Ω）。没有特性阻抗的话，当所有的设备都静止或者没有能量的时候就会产生噪声。
Modbus RTU
- modbus rtu之于现场总线类似域tcp/ip协议之于网络通讯。是一种传输通讯协议。
- Modbus RTU 协议使用主/从技术在设备之间进行通信。
- 任何使用 Modbus RTU 协议的应用程序都将有一个 Modbus 主站和至少一个 Modbus 从站。
- Modbus Master 通常是一台运行软件的主机监控计算机或者工控网关，它将与一个或多个 Modbus Slave 设备进行通信。
- Modbus RTU 协议是一种开放协议，可以免版税使用。
RTU 协议帧格式
rtu主机问询帧格式如下：
从机回复帧如下：
常用的modbus RTU指令集
很多现场DCS，PLC，工控机，工业网关，现场仪表都支持rtu指令集。了解rtu指令集可以帮助我们快速的对接到现场控制系统中去。
01指令
读取1路或者多路的开关量输出。
02指令
读取1路或者多路的开关量输入信号。
03指令
读取多路寄存器的数据
04指令
读取输入寄存器的数据
05指令
写单个线圈，即控制某个数字量输出
06指令
写单个寄存器
下一节介绍RS485控制电路实操部分
