本文已参与「新人创作礼」活动．一起开启掘金创作之路。
1、IP配置与点云呈现
参考：速腾聚创32线雷达雷达，RVIZ显示激光点云
记录robosense16多线雷达配置过程
注意：
（1）IP配置完，查看是否与雷达的网络连接起来，可以用ifconfig或者系统设置-网络-有线这里查看；
（2）选择合适的程序，每次修改catkin_make一下，然后source devel/setup.bash配置一下环境（当然也可以修改系统的bashrc文件，就不用每次都运行这句了）；
（3）config.yaml文件需要修改，与自己的雷达保持一致，rviz要添加pointcloud2类型；
（4）5.26修改IP时，在/etc/network/interfaces文件修改为
auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2
第二天说我插上网线，遇到设备未托管，然后就把/etc/network/interfaces文件的内容又恢复与之前一样
auto lo
iface lo inet loopback
2、LeGO-Loam建图（读取录好的数据包）
LeGO-LOAM运行数据集：里面有数据包链接，操作过程；
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
3、LeGO-Loam建图，与雷达结合
要修改LeGO-Loam功能包和雷达功能包的配置
（1）首先需要修改雷达出点的类型，按照速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM的说法，在雷达功能包里把ros_send_point_cloud_topic由rslidar_points改为velodyne_points；
然后按照从0.3开始搭建LeGO-LOAM+VLP雷达+小车实时建图（保姆级教程，小白踩坑日记）的说法，把LeGO-Loam功能包里的launch文件夹里的run.launch中的第4行中的true改成false即可(我另存了一个launch文件run_2)，即<param name="/use_sim_time" value="false" />，第4行 true表示虚拟运行，false表示真机器人运行；另外include\“utility.h”中的参数也需要修改为适合自己雷达的参数。
（2）打开终端输入
roslaunch rslidar_sdk start.launch
再打开一个终端输入
roslaunch lego_loam run_2.launch
4、录制数据包
（1）不运行lego-loam功能包，按照【激光雷达】3D激光雷达传感器建图：速腾聚创、velodyne建图过程总结的说法，用rosbag record和rosbag play；
（2）运行lego-loam功能包，按照速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM4.4节的说法进行操作。
（3）在终端窗口，键入ctrl+c退出程序后，在/tmp目录下会生成4个pcd文件，分别为：
finalCloud.pcd
cornerMap.pcd
surfaceMap.pcd
trajectory.pcd
LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试保存地图部分
