本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

安装kitti2bag包：

卸载anaconda！！！

anaconda会与ros冲突，问题很难解决，所以只能留一个！

国内安装：

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

官方的安装方法：

准备数据集

去 kitti 官网 下载数据集（需要登录才能下载） 我这里用的是： 没有科学上网条件的话可自行搜索别人分享的网盘。

之后的操作可以完全按照kitti数据集转换bag包——图文教程 二、准备数据集之后的内容进行

补充：rviz设置那块儿，如果bag包play的太快，topic很快就没了，来不及设置，可以使用下面的命令，暂停play，同时保留topic。

rosbag play --pause kitti_2011_10_03_drive_0058_synced.bag -l

最后的效果：

另外可以保存rviz设置以便重复使用

参考

github kitti2bag kitti_学习笔记1-kitti2bag的ubuntu16.04安装 kitti数据集转换bag包——图文教程 kitti 官网