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室外巡检项目搭建仿真环境

1.racecar_ws(Gazebo仿真，有这个工作区间，可以跳过)

安装依赖工具

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
mkdir -p ~/racecar_ws/src
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make
echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

编译如果遇到这个问题：

哪个文件没有权限：

chmod +x 该文件路径
chmod +x 
/home/gzb/racecar_ws/src/system/racecar/ackermann_cmd_mux/cfg/reload.cfg

更详细过程，参考如下： 参考链接1 参考链接2

2.安装Pycharm(装了，pass)

安装教程: 参考链接

3.安装Anaconda

安装教程： 参考链接

4.在Pycharm中安装Paddle

(1)安装这些：common、dual、tight 、data、prox、paddlepaddle、paddlehub、paddle

(2)file -> settings -> Project:project_name -> Project Interpreter -> +号

我安装paddlepaddle和paddlehub遇到了问题，没法安装，就单独把这两个包下载下来 paddlepaddle: 链接一 链接二 放到这个路径下：

之前没有安装anaconda,遇到这个问题，这次我重新建了一个Project install paddlepaddle 和paddlehub没有遇到问题。 也可以在Pycharm终端安装：

pip install paddlepaddle
pip install paddlehub

5.在Pycharm中安装ROS

参考博客

6.编译cv_bridge

(1)首先修改cv.so文件（不改会因为ros中有个cv2.so系统环境一个cv2.so导致报错导入cv2错误）下面把ros环境中的cv2.so换个名字就行了：

cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so

(2)安装一些库：

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

(3)创建工作区间：

mkdir catkin_workspace
cd catkin_workspace
catkin init

(4)配置：

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 	-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m 	-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

(5)安装配置：

catkin config --install

(6)下载cv_bridge：

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

(7)查看版本：

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

(8)确认git谷仓的版本正确：

git checkout 1.12.8

(9)编译：

cd ../../
catkin build cv_bridge
source install/setup.bash --extend

更详细过程，参考博客： 参考链接 参考链接

切换python版本

echo alias python=python3 >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

借助命令切换python3

update-alternatives --display python

update-alternatives: 错误: 无 python 的候选项

先建立python的组,并添加Python2和Python3的可选项

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 	1 # 添加Python2可选项，优先级为1
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.5 	2 #添加Python3可选项，优先级为2

用命令切换python版本：

sudo update-alternatives --config python

Error: Could not find the following Boost libraries:boost_python3 //到libboost_python-py35所在文件夹下，建立软连接 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

sudo ln -s libboost_python-py35.so libboost_python3.so
sudo ln -s libboost_python-py35.a libboost_python3.a

Error:

wget https://bootstrap.pypa.io/pip/3.5/get-pip.py
sudo python get-pip.py

Error:Python3下"No module named _tkinter"解决

sudo apt-get install python3.5-tk