本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

首先是一些基本操作了：

1）创建一个基本的ROS包，创建和构建ROS工作空间：

mkdir -p test/src
cd test
catkin_make

2）在工作空间中，创建一个名为my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs

注：clion是以package为单位进行project管理的。当需要管理多个package包时，先参照进阶玩法装好插件。当需要切换到另一个包时，右键所在包的CMakeList.txt文件 ->Load CMake Porject

之后环境变量配置Clion

在命令行窗口下打开clion:

/home/daybeha/Programs/clion-2020.2.5/bin/clion.sh

如果你的clion.sh和我一样藏的比较深，并且和我一样懒得记路径的话，可以把clion的路径存到环境变量里：

gedit ~/.bashrc

内容加上：

export PATH=" /你的Clion路径/clion-2020.2.5/bin:$PATH"

然后命令行

source ~/.bashrc

之后你所需要敲的内容就少多啦：

clion.sh

即可

如果还是更喜欢Windows那种有桌面图标的方式，可以在Clion界面最上方的Tools->Create Desktop Entry 不过个人踩坑建议：对于Ros工程而言，命令行打开clion能避免一些问题

打开clion后

File -> Open 选择 src下的 CMakeLists.txt，点 Open as Project.

src/hello文件夹中新建C++文件helloworld.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[]){

    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建ros节点句柄（not necessary）
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

在CmakeList.txt中加入

add_executable(hello src/helloworld.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

终端打开roscore 再回到clion就可以运行啦：

下面是进阶版玩法

1、 clion安装插件ROS-Robot Operating System

之后你会发现，新建工程多了一个选项 并且File下也多了一个Import ROS workspace

2、 修改bulid路径

默认情况下，CLion 将build输出放在自动创建的 cmake-build-debug 或 cmake-build-release 目录中。对于 ROS 开发，这意味着我们会在 CLion 和控制台分别有一个不同的build目录。

要解决这个问题：进入File | Settings(Ctrl+Alt+S) | Build, Execution, Deployment | CMake ，修改两个地方 其中CMake option内是：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel

注意修改workspace_folder

使用Launch文件

使用XML格式编辑launch文件，使其能够高亮显示和自动补齐： 找到File | Settings (Ctrl+Alt+S) | Editor | File Types 选择XML ，添加*.launch 将调试器附加到正在运行的节点： 运行你的.launch文件。 示例：

roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

talker_listener.launch

<launch>
  <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
</launch>

使用命令

rosnode list

获取目前正在运行的节点。在clion中选择Run | Attach to Process 或按 Ctrl+Alt+F5(按这个要谨慎，ubuntu下可能会黑屏，亲测)，然后选择要连接的节点。

创建Msg文件

当需要根据*.msg, *.srv, *.action自动生成.h文件时，需要找到类似 xxx_generate_messages的CMake Application 不用管报错，Continue Anyway 之后就可以在

c++ ： .../工作空间/devel/include/包名/xxx.h python： .../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv/xxx.py

找到对应库文件

下面这步或许有用（有待验证）

3、编译使用的cmake版本

默认情况下，CLion编译使用的CMake是其内置的一个版本，而使用这个版本的CMake进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中catkin_make明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将CLion中的CMake更换为系统中的CMake，具体设置在Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake，具体看下图：

参考： ROS全局设置脚本加入.bashrc中：source /opt/ros/kinetic/setup.bash ROS setup tutorial（Clion官方文档） Installing and Configuring Your ROS Environment wiki.ros.org/IDEs#CLion （ROS官方文档） ROS Clion开发踩坑记录 Ubuntu20.04

CLion中编译ROS工程的配置详细教程