本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

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一、ssh链接远程服务器

这个方法有很多，这里讲两种：MobaXterm和VSCode

1.1、MobaXterm

MobaXterm配置相对简单 确定后进入命令行界面输入密码即可

1.2、VSCode

VSCode配置麻烦点，连上后可以用VSCode的拓展工具，在上面进行断点Debug都没有问题！

先安装拓展： 然后左侧边栏会有个显示屏的小图标 新建连接 输入用户名及IP（格式： ssh 用户名@IP）

选择配置文件路径（默认第一个即可）

新建窗口 选择系统类型

Continue 输入服务器密码

右下角显示IP时即连接成功

根据目标路径打开文件夹即可

不过是这么选的：

另外，

ctrl + `

可打开命令行窗口

对比

• MobaXterm能可视化文件列表，并提供下载功能！

• VSCode最大亮点就是ssh连上后，VSCode其他所有拓展也可以使用，基本和本地没两样！

二、远程图形化界面的本地显示

（适用于Ubuntu）如果只是查看远程的文档，可以如下直接连接（格式： ssh://用户名@IP） 然后就直接连上了

注：此方法仅可查看远程文档内容，命令行跑ros还在探索中。 如果非要跑的话，就会像我这样（可能是我打开方式不对，还请路过的大佬教我！！！）

2.1、MobaXterm

ssh连接上后执行命令：

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

往下拉，找到如下内容，修改为一致： 保存后执行命令：

service ssh reload 
sudo apt install x11-apps

之后执行如下命令测试一下：

xclock

会出现一个这样的时钟窗口

其他窗口的可视化（比如opencv的imshow）大家可自行探索

2.2、VSCode

与MobaXterm类似，执行命令code /etc/ssh/sshd_config 修改配置文件

然后执行：

service ssh reload 
sudo apt install x11-apps

但是VSCode没有DISPLAY的环境变量，需要去MobaXterm通过执行

env | grep DISPLAY

得到类似如下输出 然后回到VSCode，执行（这两句每次打开终端都得执行一遍……）

export DISPLAY=localhost:10.0 
source ~/.bashrc

然后还是简单看下效果

xclock

2.3 总结

如上方法只能进行简单窗口的可视化，集成复杂功能的工具如rviz打不开（有成功的大佬还请教我！！！）

附录

VSCode的CMake配置 VSCode的Python配置

参考

developer.horizon.ai/college/det… zhuanlan.zhihu.com/p/260189540 t.zoukankan.com/hellowooorl…