2维坐标中的变换矩阵
平移
tx: x轴方向的平移量；ty：y轴方向的平移量
缩放
点(x,y)相对于(px,py)点缩放；sx为x轴方向的缩放量；sy为y轴方向的缩放量
旋转
3维坐标中的变换
平移
tx:x轴方向的平移量；ty：y轴方向的平移量；tz：z轴方向的平移量
缩放
s1:x轴方向的缩放量；s2:y轴方向的缩放量；s3:z轴方向的缩放量
旋转
(Rx, Ry, Rz)表示任意轴，θ表示旋转的角度
绕x轴旋转，θ表示旋转的角度
绕y轴旋转，θ表示旋转的角度
绕z轴旋转，θ表示旋转的角度
参考：
