前言

本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。本文简单介绍智能驾驶中的A*寻路算法

正文

A*算法笔记 如有错误，烦请指正，谢谢大家

A是一种寻路算法，通常用来解决path finding problem，在A算法中，我们把地图划分成一个个小方格（其他图形也可以）。地图中包含起点、终点、障碍物等信息。我们通过A算法找出从起点到终点的路径，通过小方格一个位置一个位置的移动来到达终点。每个方格都有两个状态：可走状态和不可走状态，那些被障碍物占据的方格就成为不可走状态。A算法中还包含Openlist和Closelist两个元素。

算法的大致过程

• 1、从起点开始，把起点和与起点相邻且可达的方格加入到openlist当中
• 2、把起点设为这些方格的父亲节点
• 3、把起点从Openlist中移除，并把它加入到closelist之中
• 4、计算组成路径方格，计算组成路径方格主要靠F=G+H，其中G为移动到指定方格的移动代价，可以设横竖移动代价为10，对角线移动代价为14（这样操作可以加快计算机的运算速度）H可以用曼哈顿距离来估算出来（移动格子的总数乘10）
• 5、把起点加入closelist中之后，我们选择F值最小的那个格子进行搜索
• 6、把这个格子从openlist中取出，检查所有与他相邻且可达的方格，若这些方格有在openlist中，则选择F值最小的那个进行搜索，若都不在，则把他们加入到openlist中去，
• 7、检查当前路径是否最优，即当前方格到所选方格G值是不是变小了，若没有不做任何操作，若变小了，重新计算那个方格的F值和G值