evo的使用

dwell
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 the htl is GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM

其支持的消息格式包括：

  • 'TUM' trajectory files

  • 'KITTI' pose files

  • 'EuRoC MAV' (.csv groundtruth and TUM trajectory file)

  • ROS and ROS2 bagfile with geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped or nav_msgs/Odometry topics or TF messages

    Metrics:

  • evo_ape - absolute pose error

  • evo_rpe - relative pose error

  • Tools:

  • evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories

  • evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe

  • evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with --serialize_plot)

  • evo_config - tool for global settings and config file manipulation

evo_xxx  tum 要求两个轨迹的点的时间戳中，至少要有一对的时间戳的间隔不能大于0.01s

后面会出现的一些统计学中的关于误差的说明：

 max    9.929606  最大误差
mean    4.978019  平均误差    误差平均值
median    4.921627  误差中间值 (中位数):
min    0.788493  误差最小值
rmse    5.509938  均方根误差 RMSE： root mean square error 均方根误差

​编辑  其指定是真实值与估计值之间的误差，反映的精度


sse    77416.518038   残差平方和  ，Sum of Squares due to Error
std    2.361936  标准差  Standard Deviation 标准差

STD是表示测量值与均值之间的符合程度，即离散程度，表示的是测量值内部的稳定性；RMS是表示测量值与真实值之间的符合程度，是和真实值做比较

关于这些格式的说明，

TUM格式比较常见，我们可以在将轨迹输出为txt文件，每一行的保存格式为：

# timestamp(s) tx ty tz qx qy qz qw

在对于这种数据格式的文件时，多是.txt文件，其命令是

evo_xxx  tum xxx ...，  比如在evo源码的test文件夹中的freiburg1_xyz-groundtruth.txt就是按照TUM的格式排列的，进行几个操作

evo_traj tum freiburg1_xyz-groundtruth.txt --plot --plot_mode xz

结果如下图

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 evo_xxx 数据类型  --help  可以获得指令的相关解释

如果有参考真实轨迹即高精度作为参考时

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt   -p --plot_mode=xz

evo_traj tum fr2_desk_ORB.txt   fr2_desk_ORB_kf_mono.txt --ref=fr2_desk_groundtruth.txt --plot --plot_mode=xz   --save_plot result/11   保存轨迹图片

计算显示绝对误差，这里指的是相对于高精度的真实轨迹

evo_ape命令：

**evo_ape：**绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。

注意evo_ape默认情况下计算的是ATE（相当于默认加了参数-r tran_part），如果想计算APE，可以加上参数-r full

以tum类型的为例， 不同的数据类型通过--help查询

evo_ape  tum   freiburg1_xyz-groundtruth.txt   freiburg1_xyz-ORB_kf_mono.txt  -va   --plot --plot_mode xz   --save_results  ./yqorb.zip

evo_ape tum  参考轨迹  被测轨迹 -r full  -va  --plot --plot_mode xz --save_results ./文件名.zip 

evo_ape tum fr2_desk_groundtruth.txt fr2_desk_ORB.txt --t_max_diff 3 -v --plot

在时间上，默认最近的不能大于0.01s， 这个可以设置  --t_max_diff 3

如果时间上每对齐，而是数量上差不多，可以把tum转成kitti来做，kitti是没有时间的

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**evo_rpe： **相对位姿误差，不进行绝对位姿的比较，相对位姿误差比较运动（姿态增量）。相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。


evo_rpe tum freiburg1_xyz-groundtruth.txt freiburg1_xyz-rgbdslam.txt -r full --delta 1 --delta_unit m    --all_pairs  -va --plot --plot_mode xyz

--delta 1  --delta_unit m 表示的是每一米比较一次相对真实轨迹的轨迹误差

evo_res 比较前面通过ape或rpe得到的.rpe的结果

evo_res results/*.zip -v --plot --save_table results/table.csv --save_plot results/apeplot

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