本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
在两台主机之间，使用tf变换时，因为主机时间戳不同步，导致tf变换超时
[ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1555379883.350785017 but the earliest data is at time 1555379884.917741476, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]. canTransform returned after 0.100909 timeout was 0.1.
可通过ntp来对局域网内的两台主机进行开机自动同步时钟 （1）配置master 1.安装ntp：
$ sudo apt install ntp
2.在/etc/ntp.conf中配置ntp参数
$ sudo vim /etc/ntp.conf
3.在文件中添加以下内容：
restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap # 192.168.1.0 即局域网网段
server 127.127.1.0 # 获取本地时钟
fudge 127.127.1.0 stratum 10
4.重启ntp服务：
$ sudo /etc/init.d/ntp restart
（2）配置客户端(无用，直接第3步) 1.安装ntp
$ sudo apt install ntp
2.在/etc/ntp.conf中配置ntp参数
server 192.168.1.101 # 服务端的ip地址
3.重启ntp服务：
$ sudo /etc/init.d/ntp restart
（3）开机自动同步时间 安装ntpdate，ntpdate和ntp冲突，在客户端安装ntpdate，卸载ntp
sudo apt-get install ntpdate
安装成功后，可以使用以下命令查看NTP服务器的配置：
cat /etc/default/ntpdate
rc.local脚本是一个ubuntu开机后会自动执行的脚本，该脚本位于/etc/路径下。 添加如下指令：
$ sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.101
注意保证两台电脑的时区一致，否则同步成功也会自动转换时区
如果出现服务已存在，需要手动把ntp停止掉再重新同步！
如果出现：no server suitable for synchronization found
检查ntp server的防火墙。可能是server的防火墙屏蔽了upd 123端口。可以用命令
service iptables stop
来关掉iptables服务后再尝试从ntp客户端的同步 参考博客：完美解决ntp的错误问题
当用 ntpdate -d 来查询时会发现导致 no server suitable for synchronization found 的错误的信息有以下2个：
错误1.Server dropped: Strata too high
在ntp客户端用 ntpdate –d serverIP 查看，发现有“Server dropped: strata too high”的错误，并且显示“stratum 16”。而正常情况下stratum这个值得范围是“0~15”。
这是因为NTP server还没有和其自身或者它的server同步上。
以下的定义是让NTP Server和其自身保持同步，如果在/ntp.conf中定义的server都不可用时，将使用local时间作为ntp服务提供给ntp客户端。
server 127.127.1.0 fudge
127.127.1.0 stratum 8
在ntp server上重新启动ntp服务后，ntp server自身或者与其server的同步的需要一个时间段，这个过程可能是5分钟，在这个时间之内在客户端运行ntpdate命令时会产生no server suitable for synchronization found的错误。
那么如何知道何时ntp server完成了和自身同步的过程呢？
在ntp server上使用命令：
# watch ntpq -p
注意LOCAL的这个就是与自身同步的ntp server。
注意reach这个值，在启动ntp server服务后，这个值就从0开始不断增加，当增加到17的时候，从0到17是5次的变更，每一次是poll的值的秒数，是64秒*5=320秒的时间。
如果之后从ntp客户端同步ntp server还失败的话，用ntpdate –d来查询详细错误信息，再做判断。
