MPU9250的磁力计算有单次和连续模式，设置看手册，一般是单次模式，每次采完要重新设置一次
磁力计一般有偏差，硬磁和软磁干扰，会使磁力计出来的数据椭球拟合的时候，球偏离中心，并且不圆
1、硬磁干扰，是由恒定磁场源引起的，比如说磁力计附近有硬磁类物质（磁铁，恒定电流源），这样会给磁力计带来一个初始磁场偏移，这就是硬磁，带来的效果就是磁力计数据偏心。
2、软磁干扰，就是指磁力计附近有软磁类物质（比如铁质材料），铁会随着周围磁场变化而变化，外部磁场强弱变化，方向变化都会作用在铁上，使得磁力计附近磁场发生畸变，使得磁力计数据不再是标准圆球。（转自blog.sina.com.cn/s/blog_402c…）
地磁计AK8963的数据读取。我们这里使用bypass模式对地磁传感器进行读操作，它必须对状态寄存器进行读操作，才能得到正确的数值，否则只能读取到第一次的值，以后就不改变
有一个AntMag磁力计校准软件可以直接出球，并计算偏移，校准原理
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