本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

虚拟机、ubuntu16.04、ubuntu18.04

下载链接：pan.baidu.com/s/1xCsTGzQG… 提取码：4jvr

注：推荐ubuntu16.04，标定的那个在ubuntu在18有问题。

1.ROS各个版本以及要求的环境

2014 Indigo
2015 Jade
2016 Kinetic
2017 Lunar
2018 Melodic

注：因为ubuntu是16.04的，所以这里我们安装Kinetic版本的ROS.

2.ROS简单介绍

在这里插入图片描述

通信机制：
开发工具：
应用功能：生态系统：

3.安装ROS环境——Kinetic

1）先选择下载服务器位置

这里我选择的阿里云、清华云也可以。在这里插入图片描述

2）设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述

3）设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

4）更新package

sudo apt-get update

在这里插入图片描述

5)安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注：可能第一次安装会有个别包没有安装上，需要再次运行即可。---时间有点长！！！！

6)初始化rosdep(问题最大处！！！)

第一步

sudo rosdep init

注：这里可能会出现如下错误：

错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

原因: 由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件。解决方法就是使raw.githubusercontent.com能够被正常访问。这个网站被墙的方式是dns污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确ip就可以了，

解决: 修改hosts文件

1.sudo gedit /etc/hosts

2.把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾，然后保存。

192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

3.再干一件事，执行sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行
```
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
```

4.再次执行sudo rosdep init，这次会报一个问题，就是文件已存在：

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

5.这时候直接删除这个文件sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再次执行sudo rosdep init，我至今操作过很多次，没有出现不成功的状态，如果实在不成功，试试换手机热点，多执行几次，最后输出如下信息就OK了：
```
wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update
```

注：其实上面一步一般可以解决问题，换手机热点挺好使的。

第二步

rosdep update

注：这个命令主要也是网络的问题，一般是读取超时，一般换手机热点、延长时间、以及fq多试试几次就可以了（这些方法参考www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11…），但是如果上面不行，还有一种方法，就是先下载到本地，在配置， 这个问题困扰了我两天，最后看到大佬们的解决方法，实在是妙。。。

具体操作:

a.直接建在了/etc/ros/建了相应的目录。

链接: pan.baidu.com/s/19OCXIUgZ… 提取码: tnn9

从上面直接下载，解压到/etc/ros目录下。需要超级权限。

b.修改20-default.list脚本文件，需要超级权限。

其所在的目录是：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 之前的内容：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

现在的内容：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

c.继续修改

sudo 打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py这个文件，按照下面的代码进行修改。

# index information
 
#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

这样我就成功了！！！！！！不容易。

7)配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8)安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9)测试ROS是否安装成功

（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境

roscore

在这里插入图片描述

（2）再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

（4）打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述

5.标定包编译安装

在这里插入图片描述

标定代码： github.com/XidianLemon…

5.1创建ROS工作空间

在这里插入图片描述 创建工作环境： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 注：catkin_ws可以任意起名字，但是src不可以。后面的编译工作环境这里就不用了弄了，这些操作在5.2编译功能包实现即可。

编译工作环境： cd ~/catkin_ws/ catkin_make

设置环境变量: source devel/setup.bash

检查环境变量： echo $ROS_PACKAGE_PATH 在这里插入图片描述

5.2编译功能包

将下面代码 github.com/XidianLemon… 在这里插入图片描述下载到本地，这部分代码就是标定的功能包，所以不需要自己创建功能包了，直接使用编译即可，在前面我们已经创建好了工作环境catkin_ws,接下来将解压后的代码文件夹Is_calibration放到src文件下，然后返回到catkin_ws路径下，重新编译：catkin_make,报一下错在这里插入图片描述 解决： sudo apt install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs 安装nlopt: github.com/stevengj/nl… 按照其步骤走一遍，即可。

重新编译： catkin_make 在这里插入图片描述 运行： 一个终端：

roscore

另一个终端：

source ~/catin_ws/devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

成功: 在这里插入图片描述

其他问题：

1：/home/qian/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'

解决： 直接删除anaconda3，因为冲突！！！！

2：编译内存不足

在这里插入图片描述解决方法：虚拟机配置增加内存容量，这里我将2G提高我3G可以了。有时候多试几遍也可以，因为计算机的内存可能还没来得及清理，所以导致这时候的内存比较大。

3.rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错

home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory 这是因为链接问题（因为libnlopt.so.0的链接位置不对）

解决：

 cd /etc/ld.so.conf.d
 sudo touch libnlopt.conf
 sudo gedit libnlopt.conf

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib，最后使配置生效：

sudo ldconfig

4.如果想安装18.04的ubuntu以及melodic-ROS

因为autoware1.14只能在ubuntu18.04上安装并且依赖于ROS melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，把所有的

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")

改成：

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

因为这里使用了条件编译，默认不支持ROS melodic。在这里插入图片描述

虚拟机安装Ubuntu16并安装Ros（Kinetic）

1.ROS各个版本以及要求的环境

2.ROS简单介绍

3.安装ROS环境——Kinetic

1）先选择下载服务器位置

2）设置sources.list

3）设置key（公钥已更新）

4）更新package

5)安装ROS kinetic完整版

6)初始化rosdep(问题最大处！！！)

第一步

第二步

a.直接建在了/etc/ros/建了相应的目录。

b.修改20-default.list脚本文件，需要超级权限。

c.继续修改

7)配置ROS环境

8)安装依赖项

9)测试ROS是否安装成功

5.标定包编译安装

5.1创建ROS工作空间

5.2编译功能包

其他问题：

1：/home/qian/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'

2：编译内存不足

3.rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错

4.如果想安装18.04的ubuntu以及melodic-ROS