本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
参考官网： ardupilot.org/dev/docs/si…
1.首先使用 MAVProxy 命令提示符上的输出命令来确定 MAVProxy 发送数据包的位置：
GUIDED> output
GUIDED> 2 outputs
0: 127.0.0.1:14550
1: 127.0.0.1:14551
- 在Linux系统命令行输入ifconfig获取虚拟机的IP地址
从网上看到需要改虚拟机的网络模式，但是我没改，我是NAT模式。
- 添加一个端口让Mission Planner接入，IP地址就是从步骤2得到的，最后一个数字写1，最后加上新的端口14552
GUIDED> output add 192.168.22.1:14552
- 在Mission Planner里进行连接
- 连接成功！
然后，可以使用 Mission Planner 以与真实车辆完全相同的方式控制模拟车辆。我们可以重现之前的“起飞-转圈-着陆”示例，如下所示：
- 切换到 GUIDED 模式，打开油门，然后起飞(take off)。 打开 “飞行数据” 屏幕并选择左下角的“动作”选项卡。这是我们可以更改模式和设置命令的地方。
- 在模式选择列表中选择Guided，然后按Set Mode按钮。
- 选择Arm/Disarm按钮
- 右键单击地图并选择起飞。然后输入所需的起飞高度
起飞必须在布防后 15 秒内开始，否则电机将解除布防。
-
在 Action 选项卡上切换到 CIRCLE 模式，并在地图上观察直升机圈。
-
您可以在 CONFIG/TUNING 屏幕中更改圆半径。选择完整参数列表，然后选择查找按钮并搜索 CIRCLE_MODE。更改值后，按“write params”按钮将它们保存到车辆中。
4.当您准备好着陆时，您可以将模式设置为 RTL。
