本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
踩的坑，搜了好久才发现问题所在
建模时说No transform from [back_caster_link] to [base_link]
原因是启动文件里的joint_state_publisher节点没有启动，它是用来发布机器人的关节状态的
因为我们缺少这个功能包，当然无法启动这个节点
sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui
xxx替换为当前ros版本 kinetic indigo melodic
安装后再重新启动就有了
