本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
1 ROS是什么？
机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。
说明：ROS是一个适用于机器人编程的框架， 这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起， 为他们提供了通信架构。 ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义的操作系统， 它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序， 所以它也算是一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以更好的组织和运行。
2./opt/ros文件结构：
①bin文件夹：放置一些具体的可执行的程序，在ros的bin文件夹下面保存的都是ros系统和一些功能包给我们提供的可以直接执行的命令，可以在终端下面执行这些命令。
注：在执行bin文件夹下面的命令时，必须先设置环境变量，不然系统无法找到bin文件夹。
②etc文件夹：ros相关的配置文件(用的相对少)
③include文件夹：包含所有通过命令行、通过终端安装的功能包的代码头文件。
④lib文件夹：包含通过终端安装功能包的可执行程序，也就是节点。功能包中的节点，通过运行节点，来启动相应功能包里面的功能。
⑤share文件夹:里面有很多通过终端安装的功能包，保存的是功能包里面接口的一些具体信息，接口包含话题、服务、action等。
关于网络连接的问题
虚拟机无法连接无人车网络有线：首先直接用windows宿主机连接无人车WiFi（实测只需先断开宿主机连接的WiFi，尝试虚拟机连接无人车，连接成功之后宿主机再连接WiFi即可），然后虚拟机顺利
ssh连接无人车，之后断开WiFi（有线还能保持ssh连接正常），WiFi连接外网如果需要在虚拟机中使用外网，得把和无人车连接的有线网络拔掉，虚拟机才可以正常上网。
无人车需要上外网的话，可以通过WiFi，或者手机USB分享网络都可以。
sudo nmcli device wifi connect WIFI名称 password WIFI密码
