本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

常用ros信息命令

• rostopic • rosservice • rosnode • rosparam • rosmsg • rossrv

1. rostopic

rostopic是用于打印有关ROS主题的信息的命令行工具。 命令： rostopic bw，显示话题使用的带宽 rostopic delay，从标题中的时间戳显示话题的延迟 rostopic回声，将消息打印到屏幕 rostopic查找，按类型查找主题 rostopic hz，显示主题发布率 rostopic信息，打印有关活动主题的信息 rostopic列表，列出活动主题 rostopic pub，将数据发布到主题 rostopic类型，打印主题或字段类型

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2.rosservice

命令： rosservice args，打印服务参数 rosservice call，使用提供的参数调用服务 rosservice 查找，按服务类型查找服务 rosservice info，打印有关服务的信息 rosservice 列表，列出了活动服务 rosservice 类型，打印服务类型 rosservice uri，打印服务ROSRPC uri

3.rosnode

rosnode是一个命令行工具，用于打印有关ROS节点的信息。 命令： rosnode ping，测试到节点的连接 rosnode列表，列出活动节点 rosnode info，打印有关节点的信息 rosnode machine，列出在一台或多台计算机上运行的节点 rosnode kill，杀死正在运行的节点 rosnode cleanup，清除无法访问节点的注册信息

4.rosparam

rosparam是一个命令行工具，用于从ROS参数服务器获取、设置和删除参数。 命令： rosparam set，设置参数 rosparam get，获取参数 rosparam load，从文件加载参数 rosparam dump，将参数转储到文件 rosparam delete，删除参数 rosparam list，列表参数名称

5.rosmsg

rosmsg是一个命令行工具，用于显示有关ROS消息类型的信息。 命令： rosmsg show，显示消息说明 rosmsg info，rosmsg的别名显示 rosmsg list，列出所有消息 rosmsg md5，显示消息md5sum rosmsg package，在软件包中列出消息 rosmsg package，列出包含消息的软件包

6.rossrv

rossrv是一个命令行工具，用于显示有关ROS服务类型的信息。 命令： rossrv show，显示服务说明 rossrv info，rossrv显示的别名 rossrv list，列出所有服务 rossrv md5，显示服务md5sum rossrv package，在软件包中列出服务 rossrv package，列出包含服务的软件包

7.以小海龟为例

（1）.启动主节点ros master

$ roscore

(2).新开一个终端，启动小海龟仿真模拟器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

(3).新开一个终端，启动小海龟控制结点

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

(4).使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图

可以看到turtle节点作为发布者利用话题turtle传输键盘数据给订阅者turtlesim节点

(5).使用rosnode list查看当前活动的节点列表

可以看到目前有三个节点在活动(active)中， 第一个节点rosout是ros的的日志记录节点 第二个节点teleop_turtle是小海龟的键盘控制节点，负责录入键盘信息 第三个节点turtlesim就是小海龟的仿真模拟节点

(6).发布话题消息

向turtle1订阅的cmd_vel话题发布话题消息，消息类型为geometry_msgs/Twist，话题内容为‘’xxx” rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

每个选项的描述如下。 ■ -r 10 rate频率，每10Hz发布一次消息。 ■ /turtle1/cmd_vel 指定的话题名称 ■ geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称 ■ -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[1.0, 0.0, 0.0]’ 在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动，以x轴为中心，每秒旋转1.0rad

(7).查看数据格式

rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z

(8).发布服务请求

rosservice call /spawn "x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

请求spawn(产卵)服务生成一个,初始位置为0-0，角度朝向为0的名叫turtle2的小乌龟

(9).话题记录

$ rosbag record -a -O cmd_record

-a 同时记录所有话题，而不是特定话题 -O 保存为压缩包 cmd_record 压缩包名

启动后利用键盘操控小海龟移动，然后关闭话题记录，打开用户目录，会看到保存的压缩包，压缩包内保存了乌龟移动的话题数据

(10).话题复现

$ rosbag play cmd_record.bag

启动后小海龟就会按照之前的路径自动移动，而不需要键盘操控

8.相关文档及资料

官方文档：wiki.ros.org/ROS/Command…. 中文资料：blog.csdn.net/qq_27806947….