本文是笔者学习笔记，加上自己的理解，公式较多，笔者也是苦苦研究了好久，详细请参考B站大佬分享 www.bilibili.com/video/BV1NT…
1 FOC像素级别控制原理
- FOC（Field-Oriented Control） ，直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制 （VC，Vector Control） ，是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。
1.1 SVPWM 矢量
- 旋转矢量Vs等于3/2相电压
1.3 SVPWM可以实现像素级别控制原理
- PWM1/PWM占空比将决定转子矢量角度，
像素级别体现在，周期T可以是微秒级别的（和微控制器的定时器有关），所以每个周期内，通过调整Va，Vb的占空比作用时长，即可调整转子转动角度，所以转子每个周期都会进行作用时长占空比调整，导致转子旋转起来非常平滑，所以SVPWM可以实现像素级别控制
1.4 矢量磁场合成示意图
- 切换顺序表格
1.5 第一扇区磁场合成原理分析
- 决定转子方向的是T4和T6的在一个PWM周期的时间，
通过不断改变T4和T6的时间，可以在第一个扇区内按照像素级别的粒度运动 - T0与T6决定转矩模长，T0与T7占比越小，导致T4与T6占比就大，则力矩越大
- 每一次MOS只有一次变化，从而使系统更加稳定
1.6 SVPWM各个扇区时序
2 Clark变换与Park变换
2.1 Clark变换与Clark反变换(3相变2相，转到直角坐标系)
2.2 Park变换(2相变直流，方便PWM控制)
2.3 Park反变换
2.4 一阶滤波器
3 扇区计算（各个扇区Ta/Tb 即PWM高电平作用时长，与转子角度关联）
3.1 第一二扇区计算
3.2 第三四扇区计算
3.3 第五六扇区计算
4 扇区判断
- 上图计算的是dq电角度所在扇区，并非转子所在扇区
5 三相电机驱动应用电路设计-方案一DRV8301
5.1 DRV8301
- DRV8301 具有双路电流感应放大器和降压转换器的三相无刷电机前置驱动器（具有 SPI 的 PWM 控制器）
- DRV8301是用于三相电机驱动应用的栅极驱动器IC。该器件提供三个半桥驱动器，每个驱动器能够驱动两个Nchannel MOSFET。 DRV8301支持高达1.7 A的源和2.3 A的峰值电流能力。 DRV8301可以采用6 V至60 V的宽电压供电。该器件采用自举栅极驱动器架构，具有涓流充电电路，可支持100％的占空比。当高侧或低侧MOSFET切换时，DRV8301使用自动握手以防止电流流动。高侧和低侧MOSFET的集成VDS检测用于保护外部功率级免受过流情况的影响。
- 引脚描述
- SPI控制器
- 内部电路
5.2 驱动电路设计
5.3 改进优化
- C2 C3 电解电容(470UF/50V)
- C7 C43 电解电容(330UF/25V)
5.4 终版
- 原理图
- PCB
- 3D效果
- 样板
5.4 相电流采样电路放大器计算
6 三相电机驱动应用电路设计-方案二：EG2104S
6.1 相电流采样电路放大器计算
- 如下图所示是电流采样电路，在电机驱动电路中串入一个 0.02Ω、2W 的采样电阻，将电流信号转换成电压信号，再经过隔离运放放大 8 倍后差分输出，使用普通运放将差分输出转换成单端输出给 STM32 的 ADC 采样通道。
6.2 电压采样电路放大器计算
6.5 自举电路
