一.kalibr联合标定 惯导参数和双目相机标定的参数，从之前的博客看。 需要4个文件： 双目相机参数标定出来可以直接用： camerastereo_calibra.yaml util标定的惯导参数： imu.yaml 这个需要改一下topic：改成
rostopic: /mynteye/imu/data_raw
update_rate: 200.0 #Hz
accelerometer_noise_density: 1.0171948161529431e-02 #continous
accelerometer_random_walk: 1.7813252773753391e-04
gyroscope_noise_density: 1.4826784583471114e-03 #continous
gyroscope_random_walk: 2.6388663275700763e-05
标定版参数直接用就好：april_6x6_80x80cm.yaml
stereo_imu_calibra.bag(重新采集)：
打开一个终端：
source ~/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch
再打开一个终端：
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
再打开一个：
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right
在kalibr_ws打开一个记录数据：
rosbag record -O stereo_imu_calibra.bag /left /right /mynteye/imu/data_raw
标定
source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash
kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6_80x80cm.yaml --cam camerastereo_calibra.yaml --imu imu.yaml --bag stereo_imu_calibra.bag
标定效果：
