一 懒人大法 1.把下面的内容新建一个文本复制进去，重命名后缀改成，.sh
echo "安装依赖"
sudo apt-get install libdw-dev
echo "安装路径 ~/vio_imudata/src"
cd
mkdir -p vio_imudata/src
echo "安装code_utils"
cd ~/vio_imudata/src
git clone https://gitcode.net/mirrors/gaowenliang/code_utils.git
echo "把src/code_utils/CMakeLists.txt中，添加路径：include_directories("include/code_utils")"
echo 'include_directories("include/code_utils")' >> ~/vio_imudata/src/code_utils/CMakeLists.txt
cd ..
catkin_make
cd src
echo "安装imu_utils"
git clone https://gitcode.net/mirrors/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make
2.右键属性，可执行权限勾选。 3.打开命令行，运行这个文件就可以了。
二、记录（本人作记录用的别人不用看） echo 'include_directories("include/code_utils")' >> ~/vio_imudata/src/code_utils/CMakeLists.txt echo写入因为有引号，所以用单号。
三、标定小觅 1.录制bag包
运行（SDK目录下）
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
录制（重新打开一个终端）
rosbag record /mynteye/imu/data_raw -O imu.bag
结束录制并保存。
ctrl + c
2.标定 先编写.launch文件。主要需要更改的是imutopic，和标定时长。文件保存位置在 imu_utils/data中，文件名是mynteye_imu_param.yaml。
<launch>
<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
<param name="imu_topic" type="string" value= "/mynteye/imu/data_raw"/> #imu topic的名字
<param name="imu_name" type="string" value= "mynteye"/>
<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
<param name="max_time_min" type="int" value= "4"/> #标定的时长
<param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
</node>
</launch>
（1）打开一个终端 roscore （2）再在录制bag包的路径打开一个终端 rosbag play -r 200 imu.bag （3）在src/imu_utils目录下， roslaunch imu_utils imu.launch 就完成了。
%YAML:1.0
---
type: IMU
name: mynteye
Gyr:
unit: " rad/s"
avg-axis:
gyr_n: 1.4826784583471114e-03
gyr_w: 2.6388663275700763e-05
x-axis:
gyr_n: 1.6176315356754515e-03
gyr_w: 3.4487672614952420e-05
y-axis:
gyr_n: 8.9599548140859183e-04
gyr_w: 1.4630670628678904e-05
z-axis:
gyr_n: 1.9344083579572909e-03
gyr_w: 3.0047646583470961e-05
Acc:
unit: " m/s^2"
avg-axis:
acc_n: 1.0171948161529431e-02
acc_w: 1.7813252773753391e-04
x-axis:
acc_n: 1.1046435123883822e-02
acc_w: 1.9497684945788085e-04
y-axis:
acc_n: 1.0345076644131286e-02
acc_w: 1.7409499632444701e-04
z-axis:
acc_n: 9.1243327165731834e-03
acc_w: 1.6532573743027382e-04
