1 原理
2 PID整定
2.1 位置期望输入控制
通过5个按键进行，启动，停止，位置+，位置-，方向设置双环控制首先更新位置环pid_location，注意双环控制，包括两个target (pid_speed,pid_location)
2.2 PID 双环计算触发时机
- 通过定时器定时进行位置输入计算，进行触发PID 双环计算，执行定时触发设置定时器占空比
2.3 PID 双环计算
bldcm_pid_control函数主要对接外部位置设定，因为位置环在外面，所以位置环输出作为速度环目标输入。- 经过双环PID整定后，即可触发换向，实现位置和速度的PID控制，触发函数为：
set_bldcm_speed
2.3 触发换向-设置定时器占空比
- HAL_TIM_TriggerCallback 一般是自动触发换向，
在霍尔传感器或编码器触发点，自动捕获上下边缘，实现定时器捕获回调函数 - 此处是手动触发，因为人为设置了期望位置，因此在
set_pwm_pulse函数中，手动调用
2.4 最终控制-PWM波形输出
2.5 每次触发换向进行速度采集并更新
