驱动
- CPU接口主要接入到控制器，
一方面提供U,v,W PWM控制信号，，一方面采集电机编码器信号，相电流，相电压，反馈到CPU控制器。并做好信号隔离操作，弱电控制强电的常用操作。
1 无刷电机编码器
1.1 驱动器-编码器部分
HU：Motor_EA_HU 编码器输入经光耦隔离输出到控制器HV：Motor_EA_HV 编码器输入经光耦隔离输出到控制器HW：Motor_EA_HW 编码器输入经光耦隔离输出到控制器与上图J4对应，驱动器上，编码信号光电隔离后，转换成HU、HV/HW
1.2 CPU控制器-编码器部分
1.3 电机线与无刷电机驱动板连接（编码器信号HIU/HIV/HIW输入，强电驱动U/V/W输出）
1.4 CPU控制器与无刷电机驱动板连接（弱电控制强电）
HU：Motor_EA_HU 编码器输入经光耦隔离输出到控制器HV：Motor_EA_HV 编码器输入经光耦隔离输出到控制器HW：Motor_EA_HW 编码器输入经光耦隔离输出到控制器U+:Motor_U+ 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）U-:Motor_U- 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）V+:Motor_V+ 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）V-:Motor_V- 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）W+:Motor_W+ 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）V-:Motor_V- 控制器输出信号, 然后，驱动板上首先光耦隔离，然后输出到MOS驱动器上（IR2110STRPBF）
2 强电驱动U/V/W输出
2.1 对应
- CPU控制器
- 无刷电机驱动板
2.2 CPU控制器输入信号隔离(Motor_U+/Motor_U-)
2.3 全桥驱动
- U相桥
- V相桥
- W相桥
