一、SITL调试
1. 安装软件链
2. 仿真步骤
- 具体使用方法见官方文档：docs.px4.io/master/zh/s…
2.1 make一个仿真环境
cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo
然后打开QGC地面站
2.2 设置飞行任务
- 滑动启动任务
3. 引入ROS
使用OFFBOARD模式，调试验证自己的算法。
3.1 mavros通信
- 连接无人机
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
3.2 打开地面站
打开地面站，连接SITL的无人机。（注意！必须打开地面站，否则无法切OFFBOARD模式）
在此可能遇到的问题在最后一部分可以看到。
3.3 运行相应的节点（自己算法的代码）
- 在此尝试一个offboard demo
. devel/setup.bash
rosrun offboard offboard_node
成功执行定高3m的任务。
二、部署到无人机
1. 将通过SITL的代码部署编译
1.1 通过ssh传输相关工程文件到机载计算机
- 将本地文件拷贝到远程
scp 文件名 –用户名@计算机IP或者计算机名称:远程路径
# 例如
scp my_ctrl_pos.cpp g@192.168.1.103:~
- 从远程将文件拷回本地
scp –用户名@计算机IP或者计算机名称:文件名 本地路径
1.2 进入工作空间进行编译
2. 室内定位(VIO)
2.1 连接机载电脑（树莓派）与飞控（PX4）
roslaunch mavros px4.launch
连接成功！
2.2 打开T265
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
打开成功
2.3 t265数据转化到mavros
roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch
3. 运行算法程序
rosrun offboard offboard_node
遇到的问题
1. 在切换offboard模式时出现下面错误
no manual control stick input。
解决：把QGC中的虚拟摇杆调出来
切换成功！
2. 怎么在VSCODE中调试ROS结点
- 在VSCODE中安装好ROS插件
- 点击左侧调试按钮
- 会有一个创建launch.json文件的提示
创建文件如下，其中
"program":便为调试目标结点。
