【路径规划】基于A星算法求解栅格地图路径规划matlab源码

1 A星算法

模型参考这里。

2 部分代码

clear;
G= [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0;
     0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0;
     0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0; 
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
ditu.qishi=[1,1];
ditu.mubiao=[20,20];
ditu.daxiao=20;
zhangai=[];
for i=1:ditu.daxiao
    for j=1:ditu.daxiao
        if (G(i,j)==1)
            zhangai=[zhangai;j,i];
        end
    end
end
path=Astar(zhangai,ditu);
b = G;
b(end+1,end+1) = 0;
figure(4);
colormap([1 1 1;0 0 0]);  % 创建颜色
pcolor(0.5:size(G,2) + 0.5, 0.5:size(G,1) + 0.5, b); % 赋予栅格颜色
set(gca, 'XTick', 1:size(G,1), 'YTick', 1:size(G,2));  % 设置坐标
axis image xy;  % 沿每个坐标轴使用相同的数据单位，保持一致
hold on;
plot(path(:,1),path(:,2),'-m','linewidth',2);
a=path(1,3);
 

3 仿真结果

4 参考文献

[1]周宇杭等. "基于A星算法的移动机器人路径规划应用研究." 电脑知识与技术 v.16.13(2020):7-9+16

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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