• 1. 什么是 Remote Service
• 2. 代码库中 Remote Service 的实现在哪里？
• 3. 执行过程 —— Linux Remote Service
  • 3.1. 底层关键实现 —— RPMSG CHAR
  • 3.2. 调用RPMSG CHAR —— Remote Service
• 4. 执行过程 —— Sysbios Remote Service
  • 4.1. 调用设备IPC的过程
• 5. 两种系统的remote service实现有什么不同

1. 什么是 Remote Service

Remote Service 是 PSDK 中 VisionApps 层实现的一套 远程调用模型，允许用户通过简易的 API 实现通过 IPC 调用远程核心上的函数或服务。这些函数或服务是控制类而不是执行实时算法。
Remote Service 服务命令在单个线程中执行，因此对同一个 CPU(包含异构芯片和MPU) 的多个请求将被序列化。一旦 Remote Service 的一个服务命令开始执行，就会运行到完成状态，然后才会转移到另一个服务命令。
Remote Service 的 API 的重点是简单性，而不是低延迟和效率。开发者想获得最佳通信性能，应该调用 IPC 本身。 IPC 本身的介绍在本栏其他专题中。

2. 代码库中 Remote Service 的实现在哪里？

基于vision_apps中的remote_service工程 vision_apps/utils/remote_service

每个源码文件的功能

COMMON	app_remote_service_test.c	关于测试程序的回调注册
SYSBIOS\FREERTOS\QNX	app_remote_service.c	依赖相关系统的API的实现。这里包含的芯片有 C6x，C7x
LINUX	app_remote_service_linux.c	依赖Linux IPC实现，支持MPU，MCU，DSP的远程通信。这里包含的芯片有A72，X86，X86_64

这里重点总结 Linux + sysbios 的 Remote Service 的实现逻辑。

3. 执行过程 —— Linux Remote Service

3.1. 底层关键实现 —— RPMSG CHAR

此部分具体说明间 psdk_rtos/docs/user_guide/developer_notes_ipc.html

RPMSG 是顶层 API 实现，具体工作依赖 IPC 驱动程序和 VRING。
VRING 是一段芯片间的共享内存，用于保存 Message 。
Hardware - Mailbox 主要提供基于硬件中断 (interrupt) 的事件。本质上是持有 VRING ID 的很小的 HW 队列。
RPMSG CHAR 是 RPMSG 在用户空间的 API。提供一个文件 IO 接口 (/dev/rpmsgX) 用于读写 Message 。提供如 Select 的操作 Wait 接口，提供 RPMSG_char_helper 等简化接口。

参考API ti_rpmsg_char.h

3.2. 调用RPMSG CHAR —— Remote Service

RX==receive，接收，从开启到现在接收封包的情况，是下行流量。 TX==Transmit，发送，从开启到现在发送封包的情况，是上行流量。

1. appRemoteServiceInit
   1. init pthread mutex and lock
   2. create tx. rpmsg_char_open wiht rpmsg_cpu_id，get file discriptor and local end point addr
2. appRemoteServiceRegister
   1. save app_remote_service_handler_t with service_name at app_remote_service_obj_t
3. appRemoteServiceRun
   1. copy content from input buffer to app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf
   2. write app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf to file discriptor , self cpu → dst cpu
   3. if APP_REMOTE_SERVICE_FLAG_NO_WAIT_ACK, return. else next.
   4. wait and read message form file discriptor to app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf. dst cpu → self cpu
   5. write app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf to input buffer
4. appRemoteServiceUnRegister
   1. remove app_remote_service_handler_t with service_name from app_remote_service_obj_t
5. appRemoteServiceDeInit
   1. delete pthread mutex and lock
   2. rpmsg_char_close with rpmsg handler

4. 执行过程 —— Sysbios Remote Service

编译依赖 CORE=c7x_1 相关编译文件 pdk_jacinto_08_00_00_37/packages/ti/osal/src/src_common_nonos.mk

VisionApps 的 Sysbios Remote Service 实现有一个迷惑行为。在同一的 IPC 接口下实现一套 Sysbios ( c7x , c6x 等设备上运行的版本 ) 的版本 ( 具体见 vision_apps/utils/ipc/src/app_ipc_rtos.c )，同时在 Remote Service 接口下实现 Sysbios 版本时并未引用前者的 IPC 实现转而直接调用底层设备的 IPC 实现( 具体见 pdk_jacinto_08_00_00_37/packages/ti/drv/ipc )。故，这里主要描述调用逻辑。

4.1. 调用设备IPC的过程

Task 是rtos的线程模型。 Semaphore 是rtos的信号量模型

1. appRemoteServiceInit
   1. init semaphore
   2. create tx and rx ipc.
   3. create rx task
      1. start thread → loop
         1. recv rx message
         2. call app_remote_service_handler_t
      2. register perf task
   4. init test and printf
2. appRemoteServiceCreateRpmsgRxTask
   1. save app_remote_service_handler_t with service_name at app_remote_service_obj_t
3. appRemoteServiceRun
   1. copy content from input buffer to app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf
   2. ipc send app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf to tx
   3. if APP_REMOTE_SERVICE_FLAG_NO_WAIT_ACK, return. else next.
   4. ipc recv and write app_remote_service_obj_t→rpmsg_tx_msg_buf
4. appRemoteServiceUnRegister
   1. remove app_remote_service_handler_t with service_name from app_remote_service_obj_t
5. appRemoteServiceDeInit
   1. deinit test
   2. stop and delete task
   3. delete tx rx ipc
   4. delete semaphore

5. 两种系统的remote service实现有什么不同

目前看来，sysbios实现在不开启APP_REMOTE_SERVICE_FLAG_NO_WAIT_ACK情况下可做到异步调用，而linux实现完全是同步的。
有待实际验证。