前言
大家好，我是阿木实验室工程师--飞月。古人云：“工欲善其事必先利其器”。相信无论是初学ROS的小白亦或是有一定经验的ROS开发工程师，在初次接触到Linux的时候，面对终端、面对命令行，相比于常年使用Windows，肯定是有一些不适应。那么今天这篇文件，就是帮助大家友好过渡到Linux下。本文将会推荐飞月工作电脑下好用的软件以及飞月经常使用的VScode插件等。
一、QQ QQ作为一个即时通讯工具，能够提升大家的通信效率。好在腾讯推出了Linux版本的QQ，官网如下： im.qq.com/linuxqq/ind…
这里推荐下载 x64架构的deb格式。在下载界面，有完整的安装帮助。大家可以自行阅读，然后进行使用。有了这个以后，就能够在团队合作的时候，提升效率。
二、截屏工具 相信在Windows下的用户，无论是微信还是QQ，它们自带的截图工具非常好用，不但可以截图，还可以标注、添加文字等。在Linux下，也有这样的一款类似QQ截图工具一样好用的截屏工具，叫做 deepin-screenshot。
安装方式如下： sudo apt install deepin-screenshot
安装好以后，我们只需要配置一下快捷键就可以使用了。打开设置--设备--键盘--将界面滚动条拉动到最下面，找到 ＋ 号，然后就可以按照如下图设置了（PS：下面这张图就是用这个软件截屏的哦）
输入名称和命令，然后点击 set shortcut，设置您自己的快捷键保存即可。从下图可以看出，飞月的截屏快捷键是 Ctrl+1。
三、中文输入法 首先需要说明的是，Linux自带的中文输入法非常的难用。有一个好用的中文输入法，能够提升交流的效率。这里推荐两款中文输入法。
一款是 搜狗中文输入法:pinyin.sogou.com/linux/ 另一款是 百度输入法:srf.baidu.com/site/guanwa…
这两款输入法飞月都使用过，都是不错的。下载界面都有安装帮助说明。大家可以自行阅读安装。
四、WPS For Linux
如果您不习惯Linux自带的Office三件套，您可以尝试使用一下WPS For Linux(www.wps.cn/product/wps…) 下载的时候选择 x64的deb格式即可。（PS：飞月的这篇文章就是在Ubuntu下，用WPS写的）
安装方式： 打开终端，cd到下载安装包的位置，输入 sudo apt install ./下载的WPS安装包完整的名称。
需要说明的是，如果您的操作系统语言为英文，在使用WPS的时候，会提示您缺少部分字体，这个时候可以按照以下方式添加相关字体 1）下载相关字体： pan.baidu.com/s/1ZUbtQ96b… 提取码：nsr4
2）解压字体 unzip wps-font-symbols.zip
3）移动字体到文件夹 sudo cp -f wps-font-symbols /usr/share/fonts
4）修改字体权限 cd /usr/share/fonts sudo chmod 755 wps-font-symbols cd /usr/share/fonts/wps-font-symbols sudo chmod 644 *
5）生成字体索引 cd /usr/share/fonts/wps-font-symbols sudo mkfontscale sudo mkfontdir
6）更新字体缓存 sudo fc-cache
7）重启WPS即可 备注：以上方法来自： www.cnblogs.com/nuochengze/…
五、terminator terminator是一个可以分屏的终端。如下图所示。它可以将一个终端分成多个终端，这样就可以方便大家同时看到很多信息，就不用每次打开好几个终端，然后一个一个的切换了。
安装方式：sudo apt install terminator
六、Guake Guake也是一个终端，不过它是一个可以被隐藏起来的终端，按下F12即可。
安装方式：sudo apt install guake 该终端的作用在于，可以将需要一直在后台挂着，但是又必须通过终端启动的程序。例如：roscore。当我们测试ROS程序的时候，就不用先输入roscore，然后在rosrun了。可以让roscore一直通过 guake终端，挂在后台。
可以设置guake终端开机自启：打开软件列表（就是桌面左下角那九个点的标志），找到 startup application。如下图所示。这样，每次开机的时候，这个终端就自动在后台运行，当你按下F12的时候，就会出现了。
七、VScode插件 编写ROS程序，少不了要使用IDE。说到IDE，这是一个仁者见仁智者见智的问题，有的喜欢用CLion、有的喜欢Sublime、有的喜欢VIM等等。飞月平时工作的时候，使用的是vscode。然后就给大家推荐几款常用的插件
1）tabnine 带有AI引擎的，强大的自动补全工具。它能够根据上下文内容自动提示补全的内容，同时引入了AI引擎，可以学习上下文环境。不过这个是需要收费的，但是免费的功能也够我们使用了。该插件不需要配置，下载安装即可。至于这个插件有多厉害，用了就知道。
2）koroFileHeader
这是一个自动生成注释的插件，它可以自动生成头部的说明性注释，也可以生成函数的注释，还可以一键生成字符串注释图案，例如：
该插件有非常友好的说明文档，大家可以自行阅读，就可以掌握了。
3）C++ / Python / CMake
上述插件，直接使用vscode插件管理器推荐的即可。这里就不再赘述。
4）Rainbow Brackets
这是一个可以让配对的括号呈现不同的颜色，方便我们快速定位代码块。假设有如下代码 { ( ( ( ( ) ) ) )} 。有了这个插件，就可以快速定位配对的括号，可以提升debug的效率。
当然，vscode的插件成千上万，飞月也不可能把所有的插件都体验一遍，上述几个是飞月在工作中常用的插件，分享给大家。当然，如果大家有更好的插件，可以在评论区留言分享给大家。
八、自定义shell命令 相信大家在调试ROS代码的时候，会经常使用shell命令，比如 catkin_make， catkin_make_isolated 等。有的命令比较长，又不好输入。其实，我们可以设置shell命令别名，来提升我们的效率。例如
- 编译命令：catkin_make
- 在工作空间下编译: cd ~/catkin_ws && catkin_make
- 查看TF树命令: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
其实对于这些常用的，比较长的命令，我们没有必要每次都输入这么多的指令。我们可以为上述命令设置别名，然后通过别名去启动这些命令。 相关的配置文件在 ~/.bashrc 您可以使用 gedit ~/.bashrc 或者 vim ~/.bashrc 打开该文件 打开文件以后，我们可以定位到90行（根据实际情况，行数有所不同）。下图是飞月的配置
可以看到，飞月将 catkin_make 设置了一个别名为 cm，这样我只需要在终端中输入 cm，就等于在终端中输入了 catkin_make，在终端中输入 tftree，就相当于输入了 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 这个常用命令的别名设置，根据您的使用习惯而有所不同，不过需要说明的是，当您设置好了以后，需要输入命令 source ~/.bashrc 来手动更新一下该文件，或者关闭终端再重新打开，系统会自动刷新。
特别说明的是，您所设置的命令别名，不能和系统的冲突。这个就类似C++编程一样，有些关键字是不能被用作变量名称的。
结语 所谓“巧妇难为无米之炊”，有了好的工具，好的环境，就能够极大的提升我们的效率，让我们的思维集中于一点，而不被其他事物干扰。如果您有什么好用的Linux下插件以及方法，欢迎在评论区留言。
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