这是我参与12月更文挑战的第23天，活动详情查看：2021最后一次更文挑战
三维变换
缩放与平移
三维变换的缩放与平移和二维一样，都是用一个三维变换矩阵乘以点坐标
旋转
绕任意轴的旋转，可以分解为绕x绕y绕z的旋转
这个公式称为罗德里格斯旋转公式，阿尔法为旋转角度，n为旋转轴，旋转轴可以为任意一个轴。因为我们可以先平移，然后旋转，然后平移回来。
视图变换View Transformation
可以想想我们如何拍一个照片？
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模型变换，即照到拍摄的物体与场景
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视图变换，找到一个好的角度，摆好摄像机
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投影变换，拍摄照片
所以视图变换基本可以就是摆摄像机
首先我们要摆一下相机，即定义观测矩阵
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位置，从哪个位置观测
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观测方向，朝哪个方向观测
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观测法线，头顶朝哪
相机动或者物体动都是一样，我们通常都是约定相机不动，物体动，这样就可以把相机固定下来，即坐标的原点，相机的方向为-z，头朝y
这样定义一个相机，我们就需要按照这个规则对相机进行位置调整
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先平移，将相机移动到原点
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将观测方向旋转到-z
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将头旋转到指向y
后两步不好写，但是我们可以求它的逆操作，即由-z旋转到观测方向，然后再求该变换矩阵的逆矩阵（求转秩）
投影
分为正交投影及透视投影，正交投影原本平行的线依然平行，透视投影平行的线会交于一点
正交投影
正交投影非常简单，我们需要对一个物体这么操作
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将物体中心移到原点
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进行缩放到-1到1的立方体，会对物体进行拉伸
透视投影
透视投影用途广泛，在上面平行线不再平行，它是从一个点（相机）投射的一个四棱锥
我们可以通过特定的缩放，将透视投影变为正常的正交投影的形状，然后进行正交投影，最后反向缩放。
