- 参考文章
- 四种坐标系解释
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(29条消息) 相机针孔模型----从世界坐标系，到相机坐标系，再到图像物理坐标系，最后到图像像素坐标系的转换过程解析_wangxiaokun671903的专栏-CSDN博客_图像像素坐标系到图像物理坐标系 - OpenCV 第十八章 相机模型与标定 p554 前置条件:针孔模型
- 四种坐标系解释
相机外参随物体刚性位置变化而定
世界坐标系转换到相机坐标系的旋转R和平移T矩阵
相机内参
一个像素的物理尺寸dx dy
焦距 fx fy
图像物理坐标的扭曲因子 r
图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量cx和cy（像素为单位）畸变系数一般5个
径向畸变, 镜片的自身原因,影响系数 k1,k2,k3,~
切向畸变, cmos 板子整体与镜面非平行,影响系数p1,p2,~
径向畸变解释:
双目校正就是通过一定的方法将两个摄像头拍摄同一个物体的图像进行处理，使得两幅图像最终达到这样的效果，即同一个物体在两幅图像中的大小一样，且水平在一条直线上- 世界坐标 --> 相机坐标 --> 影布坐标 --> 像素坐标 转换公式
