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概念

向对象添加 Rigidbody 组件后，其运动将受到 Unity 物理引擎的控制。即使不添加任何代码，Rigidbody 对象也受到向下的重力，并在与其他对象碰撞时作出反应（如果也存在适当的 Collider 组件）。

Rigidbody 还有一个脚本 API，让您能够向对象施加力，并以逼真的物理效果对其进行控制。例如，可以根据车轮施加的力来指定汽车的行为。根据这些信息，物理引擎可以处理汽车运动的大多数其他方面，因此汽车可进行逼真的加速并适当地响应碰撞。

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公共方法

公共函数	解释说明
AddExplosionForce	向模拟爆炸效果的刚体施加力。
AddForce	向 Rigidbody 添加力。
AddForceAtPosition	在 position 处施加 force。这将向对象施加扭矩和力。
AddRelativeForce	向刚体添加力（相对于其坐标系）。
AddRelativeTorque	向刚体添加扭矩（相对于其坐标系）。
AddTorque	向刚体添加扭矩。
ClosestPointOnBounds	与附加碰撞体的包围盒最接近的点。
GetPointVelocity	点 worldPoint（全局空间）处刚体的速度。
GetRelativePointVelocity	相对于点 relativePoint 处的刚体的速度。
IsSleeping	刚体是否处于睡眠状态
MovePosition	将刚体移动到 position。
MoveRotation	将刚体旋转到 rotation。
ResetCenterOfMass	重置刚体的质心。
ResetInertiaTensor	重置惯性张量的值和旋转。
SetDensity	根据附加的碰撞体设置质量（假设密度恒定）。
Sleep	强制刚体进入睡眠状态至少一帧。
SweepTest	测试如果刚体在场景中移动时，是否会与任何对象发生碰撞。
SweepTestAll	与 Rigidbody.SweepTest 类似，但返回所有命中对象。
WakeUp	强制唤醒刚体。

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代码解释

四种模式：

1. ForceMode.Force：给物体一个持续的力
2. ForceMode.Acceleration：给物体一个持续的加速度，但是忽略其质量，质量被默认为1
3. ForceMode.Impulse：给物体添加一个瞬间的力
4. ForceMode.VelocityChange：给物体添加一个瞬间的加速度，忽略其质量

函数：

• 添加一个力到刚体,参考世界坐标

AddForce (force : Vector3, mode : ForceMode = ForceMode.Force)

• 添加一个力到刚体，参考本地坐标

AddRelativeForce (force : Vector3, mode : ForceMode = ForceMode.Force) 

• 添加一个力矩到刚体,参考世界坐标

AddTorque (torque : Vector3, mode : ForceMode = ForceMode.Force)

• 添加一个力矩到刚体，参考本地坐标

AddRelativeTorque (torque : Vector3, mode : ForceMode = ForceMode.Force)

• 说明在有阻力的作用下，物体会慢慢停下，在position位置应用force力。作为结果这个将在这个物体上应用一个力矩和力（瞬时）。

AddForceAtPosition (force : Vector3, position : Vector3, mode : ForceMode = ForceMode.Force)

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代码示例

using UnityEngine;

public class RigidbodyTest : MonoBehaviour
{
    public Rigidbody rb;

    void Start()
    {
        // 获取刚体组件
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
    }

    void FixedUpdate()
    {
        // 持续添加力
        rb.AddForce(transform.forward * 10);
    }
}