一篇文章看明白 Android 系统启动时都干了什么：blog.csdn.net/freekiteyu/…
BootLoader：初始化硬件设备，建立内存空间的映像图，读取 ROM 找到操作系统并将 Linux 内核加载到 RAM 中。
Kernel：初始化各种软硬件环境，加载驱动程序，挂载根文件系统，Linux 内核加载的最后阶段会启动执行第一个用户空间进程 init 进程。
Android Verified Boot 2.0 AVB详解（基于Android P） www.cnblogs.com/schips/p/wh…
浅谈 Android 的安全启动和完整性保护 evilpan.com/2020/11/14/…
linux文件系统(inode block superblock) www.cnblogs.com/chengkanghu…
常见问题
fastboot&recovery、adb&fastboot
1、系统启动阶段，BootLoader可以加载kernel镜像（boot.img中的kernel和ramdisk）再进一步加载system镜像（system.img），也可以加载recovery镜像（recovery.img）进入recovery模式；总结：fastboot模式对应BootLoader阶段，recovery模式对应加载kernel镜像/recovery镜像阶段。
fastboot模式（该模式下无adb口）的进入方式：1）关机状态组合键进入（power键+音量下键）；2）adb命令进入（adb reboot bootloader）
还有一种fastbootd模式（该模式下无adb口），是用户空间的fastboot，可用用户控件的fastboot工具刷system/product/vendor/odm/cust/version/preload等镜像（fastboot.exe erase system, fastboot.exe reboot, fastboot flash super super.img），进入方式：1）adb reboot bootloader, fastboot reboot fastboot；2）adb reboot fastboot；3）adb reboot fastbootd
recovery模式（该模式下有adb口）的进入方式：1）关机状态组合键进入（power键+音量上键），在解锁界面长按3秒音量上键；2）adb命令进入（adb reboot recovery）
2、Android SDK的platform-tools目录下提供了adb和fastboot工具，adb用于recovery/system级别的调试，fastboot用于BootLoader级别的调试；
3、手机主控芯片：adb命令调试Android系统；手机基带芯片：AT串口命令调试Modem子系统（或手机进BootLoader及之前阶段，个人理解）
4、BootLoader阶段负责初始化TEE，并在加载kernel前校验boot和recovery分区的完整性。
参考
fastboot：baike.baidu.com/item/fastbo…
boot.img：baike.baidu.com/item/boot.i…
安卓系统中各镜像介绍：www.cnblogs.com/schips/p/in…
引导加载程序-概览：source.android.google.cn/devices/boo…
引导加载程序-分区布局：source.android.google.cn/devices/boo…
引导加载程序-分区和映像：source.android.google.cn/devices/boo…
Android的ADB和AT调试端口：blog.csdn.net/melancholy1…
lk(little kernel)
本篇文章简单介绍了Android系统中LK启动流程，LK是一个轻量级的线程系统，是一个Bootloader，其最主要的目的就是将Linux内核镜像从emmc或nand flash中加载入RAM中，然后将Linux内核系统启动起来。
Android系统之LK启动流程分析(一)：www.cnblogs.com/Cqlismy/p/1…
