很多人之所以不理解什么是万向节死锁，是因为他们没有一开始就注意到这些概念：
注意，欧拉角的旋转变换是有顺序的！
而且，欧拉角旋转只有在自身坐标系下才会出现万向锁！
只是沿着世界坐标系旋转的话不会产生万向锁！
注意出现死锁是在一个旋转周期内出现的，即沿着一个轴转了以后会影响沿着其他轴转。
假如我们先绕世界坐标的y转，再绕自己轴的z转，最后再绕自己轴的x转。
之所以先绕世界坐标，是因为相当于对世界有一个参考。
如图，红绿蓝对应xyz三个轴
如果我们沿着物体坐标轴y（其实同时也是世界坐标y）转30度：（注意图上还有对应于物体的小坐标轴）
假如我们转到了这个角度，即转完世界坐标y和自身坐标z：
这个时候，我们再做绕x旋转的话，因为这个轴和世界坐标y轴一样，所以相当于损失了一个自由度。
如果用欧拉角定义的话，我们的顺序是，先偏航，再俯仰，最后滚轮。
如果偏航+俯仰变成这个样子的话，则滚轮是绕自己轴的x，也就是世界坐标轴的y轴，这就相当于损失了一个自由度：即产生不了滚轮效果了。
