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hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本

hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本

  • 基于Ubuntu 16.04 LTS系统
  • 所用ROS版本为 Kinetic

hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。

1.安装依赖库

所需系统及依赖库 Ubuntu 16.04|ros-kinetic|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgs 此处假定已经安装好ubuntu 16.04、ros-kinetic、以及Gazebo。

  • 执行以下命令安装gazebo_ros_pkgs
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
复制代码

此处安装如遇到问题,可进一步参考Gazebo 官方安装教程

  • 执行以下命令安装 geographic_msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs
复制代码

2.下载、以及编译hector_quadrotor

  • 1 给hector_quadrotor配置工作空间
mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
复制代码
  • 克隆hector_quadrotor到本地
cd ~/hector_ws
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-devel/tutorials.rosinstall
 
复制代码

注:此处若没有安装wstool,则需要执行 sudo apt-get install python-wstool python-rosdep ninja-build安装python-wstool。

  • 编译hector_quadrotor
cd ~/hector_ws
catkin_make
复制代码

一般都不会出现bug,会编译成功。

跑一个demo

  • rviz

这里写图片描述

  • gazebo

这里写图片描述

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