hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本
- 基于Ubuntu 16.04 LTS系统
- 所用ROS版本为 Kinetic
hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。
1.安装依赖库
所需系统及依赖库
Ubuntu 16.04|ros-kinetic|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgs
此处假定已经安装好ubuntu 16.04、ros-kinetic、以及Gazebo。
- 执行以下命令安装
gazebo_ros_pkgs
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
此处安装如遇到问题，可进一步参考Gazebo 官方安装教程。
- 执行以下命令安装
geographic_msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs
2.下载、以及编译hector_quadrotor
- 1 给
hector_quadrotor配置工作空间
mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
- 克隆
hector_quadrotor到本地
cd ~/hector_ws
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-devel/tutorials.rosinstall
注：此处若没有安装wstool，则需要执行
sudo apt-get install python-wstool python-rosdep ninja-build安装python-wstool。
- 编译
hector_quadrotor
cd ~/hector_ws
catkin_make
一般都不会出现bug，会编译成功。
跑一个demo
-
rviz
-
gazebo
