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hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本

hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本

  • 基于Ubuntu 14.04 LTS系统
  • 所用ROS版本为 Indigo

hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。

备注:两种安装方式可选:install the binary packages | install the source files


install the binary packages

  • 执行以下命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-hector-quadrotor-demo
复制代码

这种安装方式,看不到源代码,本人推荐从源文件安装方式。

install the source files

1.安装依赖库

所需系统及依赖库 Ubuntu 14.04|ros-indigo|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgs 此处假定已经安装好ubuntu 14.04、ros-indigo、以及Gazebo。

  • 执行以下命令安装gazebo_ros_pkgs
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control
复制代码

此处安装如遇到问题,可进一步参考Gazebo 官方安装教程

  • 执行以下命令安装 geographic_msgs
sudo apt-get install ros-indigo-geographic-msgs
复制代码

2.下载、以及编译hector_quadrotor

  • 1 给hector_quadrotor配置工作空间
mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
复制代码
  • 克隆hector_quadrotor到本地

下载、下载、下载到本地hector_quadrotor-indigo-devel|github,不能,不能,不能git clone ,因为克隆的版本默认是kinetic的。下载到本地后,手动解压,将解压的整个文件夹放到~/hector_ws/src目录下。

然后执行以下命令。

cd ~/hector_ws/src
cd hector_quadrotor
wstool init src tutorials.rosinstall 
复制代码

最后,你会发现hector_quadrotor目录下多了一个src,注意是~/hector_ws/src/hector_quadrotor/src。然后进入该目录,你可能会发现,这个目录下有一个hector_quadrotor,把它删掉(解释:运行wstool init src tutorials.rosinstall是为了下载依赖包,我也不知道为什么依赖包中会多出一个和上一层目录一样的hector_quadrotor包,把它删掉就好了。不然一个工作空间,两个同名的包,是不能正常编译的。)。

  • 编译hector_quadrotor
cd ~/hector_ws
catkin_make
复制代码

一般都不会出现bug,会编译成功。

跑一个demo

  • rviz

这里写图片描述

  • gazebo

这里写图片描述

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