FLOAM_ssl整合点云重建定制化

FLOAM_ssl是基于ROS+RealSense L515的激光雷达深度点云采集及定位项目（这里总结的可能不是很到位，可以参考repo中的动图了解）

📦原项目repo：github.com/wh200720041…

我理解的项目结构

launch/：运行启动文件，在这里配置node和param，可以控制运行时启动的节点服务和超参数

切换官方实验室视频数据 or RealSense L515实时采集的数据 .launch文件开始的两行决定使用那部分数据

<!-- 实验室视频数据 -->
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag_play" args="--clock $(env HOME)/Downloads/L515_test.bag"/> 
<param name="/use_sim_time" value="true" />

<!-- RealSense L515实时采集的数据 -->
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
  <arg name="color_width" value="1280" />
  <arg name="color_height" value="720" />
  <arg name="filters" value="pointcloud" />
</include>

rviz/：用来决定页面的布局和可调参数调整部分
src/ - laserMapping - laserProcessing - octoMapping：八叉树如何显示到ROS的可视化平台上 - octoEstimation
CMakeLists：编译输出的文件决定.launch和.cpp中的节点

整合点云三角化重建原项目

如何修改并运行

主要修改 src/octoMappingNode.cpp文件修改完切换到catkin_wk/下，执行 FLOAM_ssl/run.sh 脚本重新编译并运行

整合点云三角化代码

将FLOAM_ssl/cloud_visualization.cpp 放入src/octoMappingNode.cpp文件，重新编译运行

基本步骤

将原始PointXYZRGB 格式转化为PointXYZ（暂时去除了颜色数据）
法向量估计｜Normal Estimation
点云数据与法向数据拼接｜Concat cloud-data with normal-data
曲面重建｜Surface Reconstruction
重建结果图形可视化｜Visualization

存在的问题

当前代码相当于雷达一打开，就用获取到的第一帧数据进行曲面重建，但造成的问题是曲面重建可视化窗口和原始FLOAM窗口线程冲突关掉曲面重建可视化窗口后，原始FLOAM窗口和曲面重建可视化窗口都会刷新下一帧数据

以上问题暂未开始着手解决