对立体视觉建模的一种方法(约束)，使得立体匹配问题有一个最优解
X: 三维空间点(研究对象)
C、C’: 两摄像机中心
x、x’: X在两摄像机成像平面的投影点
- 基线：两摄像机光心的连线
CC’ - 对极点：一幅视图中另一个摄像机中心的像(基线与两成像平面的交点)
e、e’ - 对极平面：包含基线的平面(以基线为轴转动)
CXC’ - 对极线：对极平面与成像平面的交点
xe、x'e'
极线约束
如果世界点X在图像1上的像点x已知，那么世界点X在图像2上的像点必然在极线x'e'上
缩小特征点匹配时搜索范围：将对应点匹配从整幅图像寻找压缩到在一条直线上寻找对应点（点对线的约束）
