前言
覺得我後來寫到有點走火入魔...就查了老半天想說要怎麽定義rosjava的message,
完全忘記不管是用哪個程式語言, c++或是python也好,
在ROS中自定義message都是一樣的XD!
可以參考此網址定義ros message：
wiki.ros.org/ROS/Tutoria…
如何認得自定義的ROS Message於Android Studio中?
電腦環境為Ubuntu 16.04
假設自定義的message packagexxx_msgs, package版本為0.0.1
接著在app中的build.gradle中, 加入以下內容
implementation 'org.ros.rosjava_messages:xxx_msgs:0.0.1'
同步gradle會顯示找不到此message的library link, 此時該如何解呢？
首先需要安裝以下dependencies:
sudo apt-get install ros-[ros_version]-rosjava-bootstrap \
ros-[ros_version]-rosjava-build-tools \
ros-[ros_version]-rosjava-messages
註: 最新好像是kinetic版本, 所以melotic以上(含)的版本可能需要自己於官方github上下載編譯安裝
安裝完後, 在自定義message package的workspace中在編譯一次程式碼,
cd [message's workspace]
catkin_make
然後到devel資料夾中的share資料夾內會看到maven資料夾, 這個資料夾中就放有java可使用得message的library檔案, 會顯示類似於這樣的檔名:
xxx_msgs-0.0.1.jar
有產生library檔案後, 請像往常般, source這個workspace
source [workspcae]/devel/setup.bash
再從這個terminal中開啟Android Studio,
此時在同步gradle, 你就會發現沒有任何錯誤啦,
在Android Studio中就可編譯自定義的Message啦！！
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