无人驾驶定位中常用到八大坐标系：
eci地心惯性坐标系
它圆心就是地球的原点，Z轴沿地轴方向朝向北极， X轴和Y轴位于赤道平面内，与Z轴满足右手法则，并且X轴和Y轴分别指向两个恒星。也就是说不随着地球的自转而发生变化。它是一个非常固定的坐标系。IMU测量得到的加速度，角速度都是相对于这个坐标系的。
他的特点就是xy不动，不随着地球的自转而转动，可以作为地球附近传感器输出的惯性坐标系。
ecef地心地固坐标系
ECEF地心地固坐标系也称为e系，它的原点也是地球的原点， Z轴指向北极， 它与前面的ECI的区别就在于它的XY随着地球的自转而转动，它是以地球为基准的。它的X轴指向格林威治的子午面的交线， Y轴在赤道平面内与X轴、Z轴满足右手系法则，常用的如WGS84坐标系。其特点是与地球固定在一起，随地球一起转动。
当地水平坐标系
当地水平坐标系，一般也称为L系。如下图所示，它的原点位于载体所在的地球表面，X轴和Y轴在当地水平面内，分别指向东向和北向，Z轴垂直向上，与X轴和Y轴满足右手法则。在导航解算过程中通常也把该坐标系选取为导航坐标系（n系），也称为“东-北-天（E-N-U）”坐标系。
带你更低水平坐标系一般称之为l系，前面讲过地心地固里面涉及到wgs84坐标系，也就是大地坐标系，这个坐标系是常用坐标系，它坐标系用于导航的时候，并没有特别好用，因为是以地心为原点，与平时用的地图不大匹配，所以要引入当地水平坐标系。当地水平坐标系的特点是他的原点一般定义在载体上面，它的朝向xyz经常定义为enu，就是东向北向和天向，相反就是三个轴相反就是北东地，但一般情况下用enu坐标系。这个坐标系在导航中称之为n系，它的特点是原点在载体上面，朝向是enu。并且和地球固链在一起，也随着地球转动。E系的旋转关系，是和当地坐标系所在位置有关，大地坐标系很多时候有xyz表示，也有经纬度表示，经纬度可以一对一转换为xy。
大地的xy怎么去得到它？怎么从e系到l系：
通过z轴的旋转，在绕道经度的旋转，再到纬度的旋转，然后在绕到z轴的一个旋转，最后得到当地坐标系。
utm坐标系
在前面的大地坐标系去做定位不是很好用，因为你不是用像我们平时用的地图，这种水平地图。这个utm地图是根据经纬度做的划分，通过经度吧地球分成60个区域，每6度一个区域，北京在第50的区域，南北也做了划分，相当于把地球分成了很多很多块，
一般情况下只是在一个带里面，比如说6度1个带60个区域，每个区域里面其实都是一起用的，没有在做经纬度的划分，但是在高纬度，因为地球上一个球，到最高纬度的时候，变换（误差）特别大，所以它有个限定，到了北纬（高纬度），用的换算公式不一样，utm坐标系，他就是我们平时定位输出的坐标系，我们用这个坐标系做输出，它的坐标xy，再加上刚才所说的投影带的代号，就是0到59或者1到60，一般情况下1到60，加一个代号，就知道xy坐标，就可以换算成大地坐标系xyz，也换算成经纬度。
车体坐标系
我们说了车体是个刚体，大家知道导航设备，关于imu经常安装在两个车轴中间，后面车轴的中间，这么做是保证它的稳定性，这个点我们称之为车的原点，然后我们在建一个包围盒，就知道车的每一位置的坐标了。我们建立这个坐标系是为了和当地坐标系匹配起来，然后去做计算，这个坐标系需要在我们所依赖的导航坐标系下知道它的位姿的变换，在utm坐标系下知道它的位置情况。车体坐标系一般情况我用一个rfu就是右前上，右边是x前面是y的话，上边就是z，三个就是rfu。这个坐标系是以载体固连在一起，它随着载体运动而运动，它是一个局部坐标系，它与n系（导航坐标系），或者当地水平坐标系，他们之间的旋转关系来表示现在车的姿态。因为前面讲enu东向北向天向，那这个车如果在这个坐标系下面，我们是一个什么样的姿态。我们就知道它的三个角度，和现在车体坐标系的三个坐标轴和原来坐标系之间角度的差异，就是它的姿态。
imu坐标系
刚才说过imu就装在车体的一个点上，imu坐标系和载体坐标系一样，取决于我们安装，安装的时候有小误差，比如说现在安装的精度问题，有可能yaw角度上有一些误差，这些误差如果通过外参的方式把它补偿之后，它的坐标系和前面载体坐标系其实是一样的。它也是和载体固定连在一起，和n系有一个旋转关系。
相机坐标系
如果将相机坐标系中的点坐标转换为世界坐标系，通常imu坐标系的原点在世界坐标系的位置已知，通过imu坐标系到相机坐标系的外参，以及imu坐标系的姿态，可以得到相机坐标系到世界坐标系的转换）
大家对相机比较熟悉，这个坐标系比较简单，就是以自己的光心为原点，xy一般有相平面决定，x朝右，y轴朝下建立一个局部坐标系。相机坐标系不会和其他全局坐标系直接连接起来，因为车已经选了一个原点，就是imu原点，把相机坐标系和imu坐标系关联起来，可以通过一个外参，它两个之间其实就差一个旋转和平移，如果把它算出来，我们就知道他们之间的一个刚性变化，比如我们知道imu坐标系世界坐标系的姿态和位置，就可以转化为相机坐标系。
激光雷达坐标系
无人车定位信息中所涉及到的坐标系
有imu坐标系，有enu坐标系，有车体坐标系，其实他们之间都是一个转换关系，所有的坐标系都是输出umt坐标系下的xy，imu的姿态，四元数相对于当地水平坐标系（n系）的，他是姿态的四元数，但是速度又是enu，相当于东向北向和天向下面的速度，这个速度可以理解为如它在gps下有一个速度分解到了enu坐标系，也可以说是enu坐标系的投影，这个速度对车体有用，在真正做车辆控制的时候，它用到地图，地图建立后和这个速度一一匹配。
另外还输出一些和车体相关的信息，比如说车体姿态四元数，车体姿态我们提到imu，imu和车体安装会有小的偏差，虽然误差很小，比如说1度2度，这对控制来说有问题，我们需要很精准，要把这些补偿到车体上去，
前面我们还说道车体坐标系下加速度和角速度，他们相对于车体，因为车往那个方向的加速度或者角速度，其实车体最有用，也不会把它转化到其他坐标系下。这些东西可以感知和pnc用。
