基于Win10下Linux子系统的STM32开发----FreeRTOS系统移植

今天，准备在Linux子系统下将FreeRTOS移植到STM32F103ZET6的板子上。初步需求为，在FreeRTOS下创建两个任务，分别控制LED1、LED2交替闪烁。

首先，创建项目根目录TestFreeos文件夹，在TestFreeos目录下创建其他子目录，具体结构如下：

将ST官方库STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0中的Libraries/CMSIS/CM3/DeviceSupport/ ST/STM32F10x/startup/TrueSTUDIO/startup_stm32f10x_hd.s文件复制到TestFreeos/Drv/Bsp /Startup目录下。

将Libraries/CMSIS/CM3/DeviceSupport/ST/STM32F10x/system_stm32f10x.c文件复制到TestFreeos/Drv/Bsp/Core/src目录下。

将Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/misc.c文件复制到TestFreeos/Drv/Bsp/Core /src目录下。再将STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0中的相关头文件core_cm3.h、misc.h、srm32f10x.h、stm32f10x_conf.h、system_stm32f10x.h复制到TestFreeos/Drv/Bsp/Core/inc目录下。

在这里，使用的FreeRTOS版本为10.3.1。从FreeRTOS官方网站上将FreeRTOSv10.3.1下载到本地并解压。

将FreeRTOSv10.3.1文件夹中的FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Portable/src目录下。

将FreeRTOSv10.3.1文件夹中的FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_4.c文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Portable/src目录下。

将FreeRTOSv10.3.1文件夹中的FreeRTOS/Source目录下的croutine.c、event_groups.c、list.c、queue.c、tasks.c、timers.c文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Core/src目录下。

将FreeRTOSv10.3.1文件夹中的FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/portmacro.h文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Portable/inc目录下。

将FreeRTOSv10.3.1文件夹中的FreeRTOS/Source/include目录下的croutine.h、queue.h、deprecated_definitions.h、event_groups.h、FreeRTOS.h、list.h、mpu_wrappers.h、task.h、portable.h、projdefs.h、stack_macros.h、timers.h头文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Core/inc目录下。

同时将FreeRTOSv10.3.1/FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Primer_GCC目录下的FreeRTOSConfig.h文件复制到TestFreeos/Drv/Rtos/Core/inc目录下。

在TestFreeos/Drv/Bsp/User/src目录下创建系统时钟驱动drv_sys_clock.c、外设时钟驱动drv_peripheral_clock.c、NVIC驱动drv_nvic.c、GPIO驱动drv_gpio.c以及LED驱动drv_led.c，在TestFreeos/Drv/Bsp/User/inc目录下创建系统时钟驱动头文件drv_sys_clock.h、外设时钟驱动头文件drv_peripheral_clock.h、NVIC驱动头文件drv_nvic.h、GPIO驱动头文件drv_gpio.h、以及LED驱动头文件drv_led.h。

drv_sys_clock.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_sys_clock.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv File of the System Clock for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "drv_sys_clock.h"

#include "stm32f10x.h"
#include "misc.h"

#include "FreeRTOS.h"  
#include "task.h" 

static uint8_t  fac_us=0;
static uint16_t fac_ms=0;

extern void xPortSysTickHandler(void);

/*******************************************************
*
* Function name     : SysTick_Handler
* Description       : The Handler of SysTick
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void SysTick_Handler(void)
{   
  if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
      xPortSysTickHandler();  
  }
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_sys_tick_init
* Description       : init the SysTick
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void drv_sys_tick_init(void)
{
  uint32_t reload;
  SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
  fac_us=SystemCoreClock/1000000;             
  reload=SystemCoreClock/1000000;             
  reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;         

  fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;    

  SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;
  SysTick->LOAD=reload;                           
  SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_delay_us
* Description       : Delay the timer with us
* Parameter         : @nus        Microsecond
* Return            : NULL
**********************************************************/
void drv_delay_us(uint32_t nus)
{       
  uint32_t ticks;
  uint32_t told,tnow,tcnt=0;
  uint32_t reload=SysTick->LOAD;

  ticks=nus*fac_us;
  told=SysTick->VAL;
  while(1)
  {
      tnow=SysTick->VAL;
      if(tnow!=told)
      {
          if(tnow<told)
          {
              tcnt+=told-tnow;
          }
          else 
          {
              tcnt+=reload-tnow+told;
          }
          told=tnow;
          if(tcnt>=ticks)
          {
              break;
          }
      }
  }                                       
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_delay_ms
* Description       : Delay the timer with ms By FreeRtos
* Parameter         : @nms        Msec
* Return            : NULL
**********************************************************/
void drv_delay_ms(uint32_t nms)
{   
  if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {       
      if(nms>=fac_ms)
      { 
          vTaskDelay(nms/fac_ms);
      }
      nms%=fac_ms;  
  }
  drv_delay_us((uint32_t)(nms*1000));
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_delay_xms
* Description       : Delay the timer with ms
* Parameter         : @nms        Msec
* Return            : NULL
**********************************************************/
void drv_delay_xms(uint32_t nms)
{
  uint32_t i;
  for(i=0;i<nms;i++) 
  {
      drv_delay_us(1000);
  }
}

drv_sys_clock.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_sys_clock.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv Header File of the System Clock for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __DRV_SYS_CLOCK_H__
#define __DRV_SYS_CLOCK_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    #include <stdint.h>
    
    void drv_sys_tick_init(void);
    void drv_delay_us(uint32_t nus);
    void drv_delay_ms(uint32_t nms);
    void drv_delay_xms(uint32_t nms);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

drv_peripheral_clock.c文件内容如下：

******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_peripheral_clock.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv File of the Peripheral clock for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "drv_peripheral_clock.h"

#include "stm32f10x.h"

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_peripheral_clock_config_gpio
* Description       : Config the peripheral clock of gpio
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_peripheral_clock_config_gpio(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN;

    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPDEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPEEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPFEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPGEN;
}

drv_peripheral_clock.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_peripheral_clock.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv Header File of the Peripheral clock for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __DRV_PERIPHERAL_CLOCK_H__
#define __DRV_PERIPHERAL_CLOCK_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif

    #include <stdint.h>

    void drv_peripheral_clock_config_gpio(void);

#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

drv_nvic.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_nvic.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv File of the NVIC for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "drv_nvic.h"

#include "misc.h"

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_nvic_config_group
* Description       : Config the PriorityGroup is 16
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void drv_nvic_config_group(void)
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
}

drv_nvic.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_nvic.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv Header File of the NVIC for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __DRV_NVIC_H__
#define __DRV_NVIC_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    #include <stdint.h>
    
    void drv_nvic_config_group(void);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

drv_gpio.c文件内容如下：

******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_gpio.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv File of the Gpio for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "drv_gpio.h"

#include "stm32f10x.h"

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_config_led
* Description       : Config the gpio of led
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_gpio_config_led(void)
{
    GPIOE->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_CNF3 | GPIO_CRL_MODE3) ;
    GPIOE->CRL |= (GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3);
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_set_led1_low
* Description       : set the gpio of led1 to low
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_gpio_set_led1_low(void)
{
    GPIOE->BSRR |=  GPIO_BSRR_BR2;
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_set_led1_high
* Description       : set the gpio of led1 to high
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_gpio_set_led1_high(void)
{
    GPIOE->BSRR |=  GPIO_BSRR_BS2;
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_get_led1
* Description       : get the gpio level state of led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：the led1 level value
**********************************************************/
uint8_t drv_gpio_get_led1(void)
{
    return (GPIOE->ODR & GPIO_ODR_ODR2);
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_set_led2_low
* Description       : set the gpio of led2 to low
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_gpio_set_led2_low(void)
{
    GPIOE->BSRR |=  GPIO_BSRR_BR3;
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_set_led2_high
* Description       : set the gpio of led2 to high
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_gpio_set_led2_high(void)
{
    GPIOE->BSRR |=  GPIO_BSRR_BS3;
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_gpio_get_led2
* Description       : get the gpio level state of led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：the led2 level value
**********************************************************/
uint8_t drv_gpio_get_led2(void)
{
    return (GPIOE->ODR & GPIO_ODR_ODR3);
}

drv_gpio.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_gpio.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv Header File of the Gpio for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __DRV_GPIO_H__
#define __DRV_GPIO_H__

#ifdef __cplusplus
   extern "C" {
#endif

    #include <stdint.h>

    // GPIO Operation of LED
    void drv_gpio_config_led(void);
    void drv_gpio_set_led1_low(void);
    void drv_gpio_set_led1_high(void);
    uint8_t drv_gpio_get_led1(void);
    void drv_gpio_set_led2_low(void);
    void drv_gpio_set_led2_high(void);
    uint8_t drv_gpio_get_led2(void);

#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

drv_led.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_led.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv File of the LED for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "drv_led.h"
#include "drv_gpio.h"

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led_init
* Description       : Init the led
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led_init(void)
{
    drv_gpio_config_led();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led1_off
* Description       : Power off the led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led1_off(void)
{
    drv_gpio_set_led1_high();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led1_on
* Description       : Power on the led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led1_on(void)
{
    drv_gpio_set_led1_low();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led1_changed
* Description       : Changed the state of led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led1_changed(void)
{
    if(drv_gpio_get_led1() != 0x00)
    {
        drv_gpio_set_led1_low();
    }
    else
    {
        drv_gpio_set_led1_high();
    }
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led2_off
* Description       : Power off the led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led2_off(void)
{
    drv_gpio_set_led2_high();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led2_on
* Description       : Power on the led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led2_on(void)
{
    drv_gpio_set_led2_low();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : drv_led2_changed
* Description       : Changed the state of led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void drv_led2_changed(void)
{
    if(drv_gpio_get_led2() != 0x00)
    {
        drv_gpio_set_led2_low();
    }
    else
    {
        drv_gpio_set_led2_high();
    }
}

drv_led.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : drv_led.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Drv Header File of the LED for RoboticArm
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __DRV_LED_H__
#define __DRV_LED_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif

    void drv_led_init(void);

    void drv_led1_off(void);
    void drv_led1_on(void);
    void drv_led1_changed(void);

    void drv_led2_off(void);
    void drv_led2_on(void);
    void drv_led2_changed(void);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

在TestFreeos/Hal/src目录下创建bsp中间层文件hal_bsp.c、LED中间层文件hal_led.c，在TestFreeos/Hal/inc目录下创建bsp中间层头文件hal_bsp.h、LED中间层头文件hal_led.h。

hal_bsp.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : hal_bsp.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-19
*
* @Description  : The Hal Header File of the BSP for RoboticArm
*
*
******************************************************************************/
#include "hal_bsp.h"
#include "hal_led.h"

#include "drv_nvic.h"
#include "drv_peripheral_clock.h"
#include "drv_sys_clock.h"

void bsp_init(void)
{
    drv_sys_tick_init();
    drv_nvic_config_group();
    drv_peripheral_clock_config_gpio();

    led_init();
}

hal_bsp.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : hal_bsp.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-19
*
* @Description  : The Hal Header File of the BSP for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __HAL_BSP_H__
#define __HAL_BSP_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    
    void bsp_init();

#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

hal_led.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : hal_led.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Hal File of the LED for RoboticArm
*
*
******************************************************************************/
#include "hal_led.h"

#include "drv_led.h"

/*******************************************************
*
* Function name     : led_init
* Description       : Config the gpio of led
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led_init(void)
{
    drv_led_init();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led1_off
* Description       : Power off the led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led1_off(void)
{
    drv_led1_off();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led1_on
* Description       : Power on the led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led1_on(void)
{
    drv_led1_on();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led1_changed
* Description       : Changed the state of led1
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led1_changed(void)
{
    drv_led1_changed();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led2_off
* Description       : Power off the led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led2_off(void)
{
    drv_led2_off();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led2_on
* Description       : Power on the led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led2_on(void)
{
    drv_led2_on();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : led2_changed
* Description       : Changed the state of led2
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void led2_changed(void)
{
    drv_led2_changed();
}

hal_led.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : hal_led.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The Hal Header File of the LED for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __HAL_LED_H__
#define __HAL_LED_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    
    void led_init(void);

    void led1_off(void);
    void led1_on(void);
    void led1_changed(void);

    void led2_off(void);
    void led2_on(void);
    void led2_changed(void);

#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

在TestFreeos/App/src目录下创建低任务应用文件app_task_low.c、中任务应用文件app_task_mid.c、任务启动文件app_task_start.c文件以及MAIN函数文件app_main.c。

在TestFreeos/App/inc目录下创建低任务应用头文件app_task_low.h、中任务应用头文件app_task_mid.h、任务启动头文件app_task_start.h文件。

app_task_low.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_low.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App File of the Task by Low for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "app_task_low.h"

#include "hal_led.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define LOW_TASK_PRIO       2

#define LOW_STK_SIZE        128 

TaskHandle_t app_low_task_handler;

/*******************************************************
*
* Function name     : app_low_task
* Description       : low task of app
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void app_low_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        led1_changed();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/*******************************************************
*
* Function name     : app_create_low_task
* Description       : create the app task of low
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void app_create_low_task(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t ) app_low_task,         
                (const char*    )"low task",    
                (uint16_t       )LOW_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,              
                (UBaseType_t    )LOW_TASK_PRIO, 
                (TaskHandle_t*  )&app_low_task_handler); 
}

app_task_low.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_low.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App Header File of the Task by Low for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __APP_TASK_LOW_H__
#define __APP_TASK_LOW_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    
    void app_create_low_task(void);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

app_task_mid.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_mid.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App File of the Task by Mid for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#include "app_task_mid.h"

#include "hal_led.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define MID_TASK_PRIO       3

#define MID_STK_SIZE        128 

TaskHandle_t app_mid_task_handler;

/*******************************************************
*
* Function name     : app_mid_task
* Description       : mid task of app
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void app_mid_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        led2_changed();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/*******************************************************
*
* Function name     : app_create_mid_task
* Description       : create the app task of mid
* Parameter         : NULL
* Return            : NULL
**********************************************************/
void app_create_mid_task(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t ) app_mid_task,         
                (const char*    )"low task",    
                (uint16_t       )MID_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,              
                (UBaseType_t    )MID_TASK_PRIO, 
                (TaskHandle_t*  )&app_mid_task_handler); 
}

app_task_mid.h文件内容如下：

******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_mid.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App Header File of the Task by Mid for TestFreeos
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __APP_TASK_MID_H__
#define __APP_TASK_MID_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    
    void app_create_task_mid(void);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

app_task_start.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_start.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App File of the Start Task for RoboticArm
*
*
******************************************************************************/
#include "app_task_start.h"
#include "app_task_low.h"
#include "app_task_mid.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define START_TASK_PRIO         1

#define START_STK_SIZE          512

TaskHandle_t start_task_handler;

/*******************************************************
*
* Function name     : start_task
* Description       : the the task of start
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();
    
    app_create_low_task();
    app_create_mid_task();
     
    vTaskDelete(start_task_handler); 
    taskEXIT_CRITICAL();
}

/*******************************************************
*
* Function name     : app_create_start_task
* Description       : create the task of start
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
void app_create_start_task(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,
                (const char*    )"start_task",
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,    
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&start_task_handler);

    vTaskStartScheduler();
}

app_task_start.h文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_task_start.h
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-18
*
* @Description  : The App Header File of the Start Task for RoboticArm
*
*
******************************************************************************/
#ifndef __APP_TASK_START_H__
#define __APP_TASK_START_H__

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif
    
    void app_create_start_task(void);
    
#ifdef __cplusplus
    }
#endif
#endif

app_main.c文件内容如下：

/******************************************************************************
*
* @FileName     : app_main.c
*
* @Author       : WeiShuangbo
*
* @Version      : 1.0
*
* @Date         : 2020-04-12
*
* @Description  : The main file for RoboticArm
*
******************************************************************************/
#include "hal_bsp.h"

#include "app_task_start.h"
/*******************************************************
*
* Function name     : main
* Description       : Entry main of app
* Parameter         ：NULL
* Return            ：NULL
**********************************************************/
int main(void)
{
    bsp_init();

    app_create_start_task();
    return 0;
}

最后，我们还需要在根目录下编写ld文件stm32_flash.ld和makefile文件。

stm32_flash.ld：

/*
*****************************************************************************
**
**  File        : stm32_flash.ld
**
**  Abstract    : Linker script for STM32F103ZE Device with
**                512KByte FLASH, 64KByte RAM
**
**                Set heap size, stack size and stack location according
**                to application requirements.
**
**                Set memory bank area and size if external memory is used.
**
**  Target      : STMicroelectronics STM32
**
**  Environment : Atollic TrueSTUDIO(R)
**
**  Distribution: The file is distributed “as is,” without any warranty
**                of any kind.
**
**  (c)Copyright Atollic AB.
**  You may use this file as-is or modify it according to the needs of your
**  project. Distribution of this file (unmodified or modified) is not
**  permitted. Atollic AB permit registered Atollic TrueSTUDIO(R) users the
**  rights to distribute the assembled, compiled & linked contents of this
**  file as part of an application binary file, provided that it is built
**  using the Atollic TrueSTUDIO(R) toolchain.
**
*****************************************************************************
*/
/* Entry Point */

ENTRY(Reset_Handler)
/* Highest address of the user mode stack */
_estack = 0x20010000;    /* end of 64K RAM */

/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
_Min_Heap_Size = 0;      /* required amount of heap  */
_Min_Stack_Size = 0x200; /* required amount of stack */

/* Specify the memory areas */
MEMORY
{
  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 512K
  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 64K
  MEMORY_B1 (rx)  : ORIGIN = 0x60000000, LENGTH = 0K
}
/* Define output sections */

SECTIONS
{
  /* The startup code goes first into FLASH */
  .isr_vector :
  {
    . = ALIGN(4);
    KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
    . = ALIGN(4);
  } >FLASH

  /* The program code and other data goes into FLASH */
  .text :
  {
    . = ALIGN(4);
    *(.text)           /* .text sections (code) */
    *(.text*)          /* .text* sections (code) */
    *(.rodata)         /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
    *(.rodata*)        /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
    *(.glue_7)         /* glue arm to thumb code */
    *(.glue_7t)        /* glue thumb to arm code */
    KEEP (*(.init))
    KEEP (*(.fini))
    . = ALIGN(4);
    _etext = .;        /* define a global symbols at end of code */
  } >FLASH

   .ARM.extab   : { *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*) } >FLASH
    .ARM : {
    __exidx_start = .;
      *(.ARM.exidx*)
      __exidx_end = .;
    } >FLASH
  .ARM.attributes : { *(.ARM.attributes) } > FLASH
  .preinit_array     :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
    KEEP (*(.preinit_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);
  } >FLASH
  .init_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
    KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
    KEEP (*(.init_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);
  } >FLASH
  .fini_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
    KEEP (*(.fini_array*))
    KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);
  } >FLASH
  /* used by the startup to initialize data */
  _sidata = .;

  /* Initialized data sections goes into RAM, load LMA copy after code */
  .data : AT ( _sidata )
  {
    . = ALIGN(4);
    _sdata = .;        /* create a global symbol at data start */
    *(.data)           /* .data sections */
    *(.data*)          /* .data* sections */
    . = ALIGN(4);
    _edata = .;        /* define a global symbol at data end */
  } >RAM

  /* Uninitialized data section */
  . = ALIGN(4);
  .bss :
  {
    /* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
_sbss = .;         /* 
define a global symbol at bss start */
    __bss_start__ = _sbss;
    *(.bss)
    *(.bss*)
    *(COMMON)
    . = ALIGN(4);
    _ebss = .;         /* define a global symbol at bss end */
    __bss_end__ = _ebss;
  } >RAM
  PROVIDE ( end = _ebss );
  PROVIDE ( _end = _ebss );

  /* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
  ._user_heap_stack :
  {
    . = ALIGN(4);
    . = . + _Min_Heap_Size;
    . = . + _Min_Stack_Size;
    . = ALIGN(4);
  } >RAM

  /* MEMORY_bank1 section, code must be located here explicitly            */
  /* Example: extern int foo(void) __attribute__ ((section (".mb1text"))); */
  .memory_b1_text :
  {
    *(.mb1text)        /* .mb1text sections (code) */
    *(.mb1text*)       /* .mb1text* sections (code)  */
    *(.mb1rodata)      /* read-only data (constants) */
    *(.mb1rodata*)
  } >MEMORY_B1

  /* Remove information from the standard libraries */
  /DISCARD/ :
  {
    libc.a ( * )
    libm.a ( * )
    libgcc.a ( * )
  }
}

makefile:

#project name is SpunSugar_nos
PROJECT     := TestFreeos

TOP_DIR     = .
OUT_DIR     := $(TOP_DIR)/output/

TARGET      := $(PROJECT)
TARGET_ELF  := $(OUT_DIR)$(TARGET).elf
TARGET_BIN  := $(OUT_DIR)$(TARGET).bin
TARGET_HEX  := $(OUT_DIR)$(TARGET).hex
TARGET_SREC := $(OUT_DIR)$(TARGET).srec
OBJCPFLAG_ELF2BIN   = -Obinary
OBJCPFLAG_ELF2HEX   = -Oihex
OBJCPFLAG_ELF2SREC  = -Osrec


INC_DIR     := -I $(TOP_DIR)/Drv/Bsp/Core/inc \
               -I $(TOP_DIR)/Drv/Bsp/User/inc \
               -I $(TOP_DIR)/Drv/Rtos/Core/inc \
               -I $(TOP_DIR)/Drv/Rtos/Portable/inc \
               -I $(TOP_DIR)/Hal/inc \
               -I $(TOP_DIR)/App/inc

LDSCRIPT    := $(TOP_DIR)/stm32_flash.ld

CC      = arm-none-eabi-gcc
AS      = arm-none-eabi-as
LD      = arm-none-eabi-ld
AR      = arm-none-eabi-ar
OBJCP   = arm-none-eabi-objcopy

CCFLAGS     += -W -Wall -g -mcpu=cortex-m3 -mthumb -O0 -std=gnu11
CCFLAGS     += $(INC_DIR)
CCFLAGS     += -D STM32F10X_HD -D USE_STDPERIPH_DRIVER
ASFLAGS     += -c -mthumb -mcpu=cortex-m3 -g -Wa,--warn
LDFLAGS     += -mthumb -mcpu=cortex-m3 -Wl,--start-group -lc -lm -Wl,--end-group \
               -specs=nano.specs -specs=nosys.specs -static -Wl,-cref,-u,Reset_Handler \
               -Wl,-Map=./project.map -Wl,--gc-sections -Wl,--defsym=malloc_getpagesize_P=0x80 \
               -T $(LDSCRIPT)

SOURCE_C    = $(shell find ./ -name '*.c')
SOURCE_ASM  = $(shell find ./ -name '*.s')


C_OBJS      := $(SOURCE_C:%.c=%.o)
ASM_BOJS    := $(SOURCE_ASM:%.s=%.o)

COMPILE     = $(CC) $(CCFLAGS) -c $< -o $@
ASSEMBLE    = $(CC) $(ASFLAGS) -c $< -o $@
LINK        = $(CC) $(C_OBJS) $(ASM_BOJS) $(LDFLAGS) -o $@
ELF_TO_BIN  = $(OBJCP) $(OBJCPFLAG_ELF2BIN) $< $@
ELF_TO_HEX  = $(OBJCP) $(OBJCPFLAG_ELF2HEX) $< $@
ELF_TO_SREC = $(OBJCP) $(OBJCPFLAG_ELF2SREC) $< $@

.PHONY: hex srec bin clean dir

hex: $(TARGET_HEX)
    @echo "build .hex done"

$(TARGET_HEX):$(TARGET_ELF)
    $(ELF_TO_HEX)

$(TARGET_ELF):$(C_OBJS) $(ASM_BOJS)  
    $(LINK)

$(ASM_BOJS):$(SOURCE_ASM)
    $(ASSEMBLE)

$(C_OBJS):%.o:%.c
    $(COMPILE)

srec: $(TARGET_SREC)
    @echo "build .srec done"

$(TARGET_SREC):$(TARGET_ELF)
    $(ELF_TO_SREC)

$(TARGET_ELF):$(C_OBJS) $(ASM_BOJS)  
    $(LINK)

$(ASM_BOJS):$(SOURCE_ASM)
    $(ASSEMBLE)

$(C_OBJS):%.o:%.c
    $(COMPILE)

bin: $(TARGET_BIN)
    @echo "build .bin done"

$(TARGET_BIN):$(TARGET_ELF)
    $(ELF_TO_BIN)

$(TARGET_ELF):$(C_OBJS) $(ASM_BOJS)  
    $(LINK)

$(ASM_BOJS):$(SOURCE_ASM)
    $(ASSEMBLE)

$(C_OBJS):%.o:%.c
    $(COMPILE)

dir:
    mkdir $(OUT_DIR)

clean:
    rm -f $(shell find ./ -name '*.o')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.d')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.map')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.elf')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.bin')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.hex')
    rm -f $(shell find ./ -name '*.srec')

至此，FreeRTOS移植实例完成。通过在Linux子终端中进行编译，生成TestFreeos.hex文件，并烧录到板子上，运行结果如下：