宇树机器人开发

一、核心概述 宇树G1机器人ROS 2通信开发的核心，是基于ROS 2 Humble框架构建上位机与机器人之间的高可靠通信链路，实现机器人状态感知、运动指令下发、模式切换等核心功能。

在Go2机器人的RL开发中，环境配置、模型训练、效果验证与策略部署的实操步骤是核心环节。本文基于宇树科技官方文档及开源资源，以Isaac Gym和Isaac Lab两大主流仿真平台为核心，提供从环境搭