功耗与性能优化

1. 概述 1.1 ROS 节点的进程模型 ROS 节点的本质： ROS（Robot Operating System）中的节点（Node）本质上就是独立的进程。每个 ROS 节点运行在自己的进程空间

1. 概述 1.1 什么是零拷贝？ 零拷贝的定义： 零拷贝（Zero-Copy）是一种优化技术，用于减少数据在内存中的拷贝次数，从而提高数据传输的效率。在传统的数据传输过程中，数据需要在用户空间和内核

1. 概述 1.1 什么是 ROS？ ROS 的定义： ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于编写机器人软件的框架。它提供了硬件抽象、设备驱动、库、可视化工具

1. 概述 1.1 什么是进程间通信？ 进程间通信的定义： 进程间通信（Inter-Process Communication，IPC）是指在不同进程之间传递数据或信号的机制。由于每个进程都有独立的地

1. 概述 1.1 什么是共享内存？ 共享内存的定义： 共享内存（Shared Memory）是一种进程间通信（IPC）机制，允许多个进程访问同一块物理内存区域。这是最快的 IPC 方式，因为数据不需

1. 概述 1.1 工具与内核的关系 top、mpstat、htop 这三个工具都是通过读取 Linux 内核提供的 /proc 文件系统来获取系统统计信息的。它们本身并不进行统计，而是读取内核已经统

1. 概述 1.1 什么是进程切换开销？ 进程切换开销（Context Switch Overhead）是指从一个进程切换到另一个进程时，系统需要执行的各种操作所消耗的时间和资源。这些操作包括保存当前

1. 概述 1.1 什么是时间片？ 时间片（Time Slice 或 Quantum）是操作系统调度器分配给进程的一段 CPU 执行时间。在这段时间内，进程可以独占 CPU 运行，时间片用完后，调度器

1. 概述 1.1 什么是 schedule() 函数？ schedule() 是 Linux 内核调度器的核心函数，负责决定哪个进程在哪个 CPU 上运行，以及执行进程切换。它是多任务操作系统的核心

1. 概述 1.1 什么是系统调用？ 系统调用（System Call）是用户空间程序与内核空间交互的接口。它允许用户程序请求内核执行特权操作，如文件操作、进程管理、网络通信等。 1.2 为什么需要系

1. 概述 1.1 什么是调度器？ Linux 调度器（Scheduler）是内核的核心组件，负责决定哪个进程在哪个 CPU 上运行，以及运行多长时间。它是多任务操作系统的核心，确保系统资源（主要是

1. 概述 1.1 什么是 epoll？ epoll 是 Linux 内核提供的一种高效的 I/O 事件通知机制，用于监控多个文件描述符（file descriptors）的 I/O 事件。 1.2

Linux 进程冻结机制 - 最详细解释 目录 概述 进程状态的数据结构 冻结信号的发送机制 进程如何响应冻结信号 __refrigerator 的详细工作流程 调度器如何保存和恢复状态 内存状态的保