Balancing vehicle

1.PID 总结自：PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参-CSDN博客 问题 现在我们有下述任务： 目标：在小球上施加一个水平方向的力（称为控制力），使小球在偏离目标位置时