ROS

ROS 从 ROS1 迭代到 ROS2 后通信性能提升非常大，关键是将优秀的 DDS 通信协议作为 ROS2 的内部通信协议规范，而默认的协议实现更是直接采用了 Fast-DDS。

ROS 从 ROS1 迭代到 ROS2 后通信性能提升非常大，关键是将优秀的 DDS 通信协议作为 ROS2 的内部通信协议规范，而默认的协议实现更是直接采用了 Fast-DDS。

在机器人外部如果想要访问其内部数据，比如做一个数据面板，实时监控机器人的各项传感器数据和地图轨迹，甚至遥控运动，又该如何从 ROS 内部获取或者发送数据呢？

上一次是介绍ROS1的安装，ROS1已经过时，趁着项目切换的契机顺带介绍一下在linux环境下丝滑安装ROS2，让你体验墙内的顺畅

最近在学习机器人相关的导航算法，为了方便于验证算法的效果，需要搭一个 ROS(Robot Operate System) 环境。特地写点笔记，这是这个机器人系列的首篇笔记。