ROS2学习专栏

机器人仿真非常具有挑战性。所有必要的执行器和传感器都必须提供读数，以使其表现得像真实世界一样。必须为每个具体的机器人量身定制通用硬件。

1. 概述 ROS2提供了一套非常丰富的服务质量(Quality of Service, QoS)策略用于调整节点之间的通信。

ROS1多机通信配置较为繁琐，但是ROS2非常简单，直接通过DDS实现。如果是局域网，只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。例如设置ID为5

ROS官方API链接：rclcpp: ROS Client Library for C++ 1. ROS2的Rate用法 ROS2中的Rate睡眠

1. 日志管理介绍 日志消息与他们相关联的严重性级别：DEBUG，INFO，WARN，ERROR或者FATAL，按升序排列。

本文主要是对之前用到的ROS2指令进行汇总， 便于后续查阅。 主要包括：功能包、节点、话题、服务、动作、参数、launch、ros2 bag等操作

1. 基本概念 RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来 Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的

本文 1. 基本命令（重点掌握） 最常用的一句命令rqt_graph，牢记。rqt_graph能够可视化节点和主题之间的连接。

本文主要跑了一下Wiki上的ROS2加载urdf机器人模型，知道ROS2是怎样加载模型的，了解即可，不必深究。

RVIZ是一个ROS图形界面，允许用户使用多种可用话题的插件来可视化大量信息。RVIZ2只是RVIZ连接到ROS2的一个接口。

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具。