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学习规划 大纲 无人机: 航拍，无人机制作 等 电子电路: 数字电路设计，EDA软件 视频剪辑与编曲: 软件，技术 SLAM: 基础知识，源码解读 数学: 线性代数，最优化 强化学习: 基础理论

讲解如何StepByStep解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中存在大量的宏定义 特别是 build_manifold.hpp 文件种定义了大量的宏.

Lie Group Foundations 基本概念 李群 是一个群同时也是一个光滑的(可微的)的流形, 定义其上的群乘法和求逆运算都是可微的; 李代数 $\mathcal

sophus的代码解读, 包括但不限于 common.hpp, so3.hpp, se3.hpp, 并且和视觉SLAM十四讲进行结合, 阐述相关理论。

主要是介绍模板方式的Sophus库在Ubuntu18.04下的安装 安装Sophus Sophus需要3.3.x及以上版本的Eigen， 因此先下载Eigen并部署。 fmt也需要下载和编译

龙格-库塔法是1900年数学家卡尔-龙格和马丁-威尔海姆在1900年提出的一种求解非线性常微分方程的一种方法。

对极约束公式推导； 本质矩阵、基础矩阵定义， 以及八点法（Eight Point Algorithm）方程组如何进行工作的推导

本文介绍了轨迹评估的基本概念，包括轨迹对齐、尺度变换、绝对轨迹误差、相对轨迹误差以及计算方法，相关论文，以及evo轨迹评估工具的安装、使用举例、命令参数详解。

Sophus编程开发的基本概念介绍. 包括如何定义SO3/SE3/so3/se3的李群李代数, 包括它们之间如何进行相互的转换,以及从向量求反对称矩阵等示例.

Ubuntu8.04下Sophus非模板库的安装 包括CMakeLists.txt 和 C++ 代码的修改