Gmapping 源码阅读

一、绪论 添加激光雷达数据addScan()是Gmaping中一个比较重要的函数。 该函数包含三个主要函数: getOdomPose setPose processScan 我们首先简单介绍addSc

initMapper()对地图进行初始化 函数作用 收到第一帧的激光数据并对该数据进行初始化。 函数框架 利用监听tf_ 获取激光相对于基座的位姿laser_pose 创建一个激光上方1m的点up(b

一、 laserCallback消息回调函数 该函数传入激光雷达消息。 首先判断激光是否是第一帧，当为第一帧时初始化地图并修改标志位 调用addScan()返回激光数据，若返回值为真执行(3) 获取(