路径规划

A算法 A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。 f(n)=g(n)+h(n)(1) 其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对...

DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。 机器人的轨迹运动模型有了，根据速度就可以推算出轨迹。 因此只...

% FPP M-file for fpp.% singleton*.% the existing singleton*.% FPP('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...% function named CALLBACK in FPP.M...

1 蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)起源和发展历程 Marco Dorigo等人在研究新型算法的过程中，发现蚁群在寻找食物时，通过分泌一种称为信息素的生物激素交流觅食信息从而能快速的找到目标，于是在1991年在其博士论文中首次系统地提出一种基于蚂蚁种群...

1 蚁群算法的提出 蚁群算法(ant colony optimization, ACO)，又称蚂蚁算法，是一种用来寻找优化路径的机率型算法。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出，其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。遗传算法在模式识别、神经网络、...

1 背景 仓库布局为flying-V型宽道模式，即不考虑拣货小车本身大小，多辆小车可同时在路径上行走。如下图：（约束条件为载重时间窗等，目标为最低成本） 两条主干道，4个区。零部件货物坐标表示为[A,x,y]，例如[2,3,5]表示该零部件位于第二区第三排的第五列，存取点坐标例外...

A = xlsread('shuju1.

“D*算法”的名称源自 Dynamic A Star,最初由Anthony Stentz于“Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments”中介绍。它是一种启发式的路径搜索算法，适合面对周围...

A算法 A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。 f(n)=g(n)+h(n)(1) 其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对...

1 粒子群算法的概念 粒子群优化算法(PSO：Particle swarm optimization) 是一种进化计算技术（evolutionary computation）。源于对鸟群捕食的行为研究。粒子群优化算法的基本思想：是通过群体中个体之间的协作和信息共享来寻找最优解． ...

人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。 如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就...

人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。 如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就...

1 粒子群算法的概念 粒子群优化算法(PSO：Particle swarm optimization) 是一种进化计算技术（evolutionary computation）。源于对鸟群捕食的行为研究。粒子群优化算法的基本思想：是通过群体中个体之间的协作和信息共享来寻找最优解． ...

1 问题描述 若干城市点之间构成了物流运输网络，每座城市与城市之间都有不超过内河、铁路、公路和航空运输方式；考虑与行驶距离线性相关的旅行成本和每种运输方式之间转换的费用（中转费用），另外考虑行驶时间和中转时间之和的时间成本。其他成本也可以同时考虑。1.1 联合运输的概念及特点 联...

1 遗传算法概述 遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是进化计算的一部分，是模拟达尔文的遗传选择和自然淘汰的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。该算法简单、通用，鲁棒性强，适于并行处理。2 遗传算法的特点和应用 遗传算法是一类可用于...

1 遗传算法概述 遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是进化计算的一部分，是模拟达尔文的遗传选择和自然淘汰的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。该算法简单、通用，鲁棒性强，适于并行处理。2 遗传算法的特点和应用 遗传算法是一类可用于...

% data.% data.% data.state(k).% data.state(k).% This program is a SLAM simulator. % vehicle waypoints (ie, waypoints for the desired vehicle...

A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。 f(n)=g(n)+h(n)(1) 其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对应的启发...

A算法 A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。 f(n)=g(n)+h(n)(1) 其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对...

粒子群优化(PSO)是一种基于群体智能的数值优化算法，由社会心理学家James Kennedy和电气工程师Russell Eberhart于1995年提出。自PSO诞生以来，它在许多方面都得到了改进，这一部分将介绍基本的粒子群优化算法原理和过程。 1.1 粒子群优化 粒子群优化(...