最近一直琢磨着实（手）现（撕）一个精简three.js的引擎，在实现过程中总会想到利用ArrowHelper那东西进行可视化的调试，所以决定优先实现一个ArrowHelper。 在几番尝试后发现，实现ArrowHelper关键的知识点是就是四元数，使用其他稀奇古怪方式实现都不靠…

这篇文章将会介绍欧拉角的基础知识、欧拉角的问题和如何去解决这些问题，当然还有欧拉角无法解决的万向节死锁问题，在最后还会介绍如何将欧拉角转换成矩阵，便于程序计算。