首先，先阐明重点（不然怎么留住你们）

程序最终都将在内存中执行，变量只有分配到内存时才能被访问

静态方法是以类为作用域的方法，在类加载的时候就会分配内存。  

普通变量属于类的对象，只有在类的对象产生（创建类的实例）时才会分配内存

静态方法中访问非静态的方法或属性会报错，是因为非静态方法还没分配到内存
访问内存中不存在的变量是出错的。

在面向对象的编程中，我们一般是把类当成对象的模板，把对象当成活动的组件来进行操作

面向对象编程中，我们大多数的操作都是通过类的实例（即对象，而不是类的本身）来完成的 。
通过对象来调用方法或者属性，必须先实例化一个对象出来

$obj = new ExampleClass();  //实例化对象，此时分配到内存
$obj -> doSomething();      //对象的操作一般用箭头来实现

当然，我们不仅可以通过对象来访问类的方法和属性，还可以通过类而不是对象来直接访问属性和方法，被访问的方法和属性必须是静态的（static）

class ExampleClass {
    static public $test;
    static public function doSomething()
    {
            ...
    }

    ...
}

#加载ExampleClass类的时候，就给静态方法和属性分配了内存
ExampleClass::doSomething();    //直接访问类静态方法用双冒号::
ExampleClass::$test;

#静态方法也可以通过实例化对象来调用（此时不会再给静态变量分配新的内存）
 $obj = new ExampleClass();
 $obj -> doSomething();

在方法内部直接调用静态方法和非静态方法时要注意，静态方法是不能直接调用非静态方法或属性的，而同静态的方法和属性是可以随时被调用的。

class ExampleClass {
    public $test
    static public $staticTest;
    
    static public function doSomething()
    {
        //$this -> test;            静态方法内不允许调用$this，因为还没实例化，内存找不到它
        echo self::$staticTest;     
    }
    
    public function getSomething()
    {
        echo $this -> test;         //非静态方法实例化后才能用，所以能调用非静态方法和属性  
        echo self::$staticTest;
    }
    ...
}

#无实例化情况下，静态方法和属性可以随时调用，非静态的不能调用
ExampleClass::doSomething();    
ExampleClass::$staticTest;
//ExampleClass::getSomething();     //无内存，调用报错
//ExampleClass::$test();            //无内存，调用报错

#实例化情况下，都可以调用
 $obj = new ExampleClass();
 
 $obj -> getSomething(); 
 $obj :: getSomething();   //用双冒号调用非静态方法，如果方法内有$this会报错，因为用双冒号调用时，是以类为作用域，无法访问非静态变量
 
 $obj -> doSomething(); 
 $obj :: doSomething();

补个草图（个人观点，欢迎指教）

归根到底，self 和 $this 能不能调用是内存分配以及作用域的问题。个人观点，欢迎指教