洛心尘

说到定位算法，一般我们第一个想到的方案就是三边测量法（Trilateration），通过三个信号点（Beacons）和分别对应的距离，形成三个圆并相交于一点。但是实际情况并没有那么理想化，有可能会出现两圆不相交、圆包含圆、只有两个信号点或者多个信号点排成一列的情况（过道里），这…