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上一篇我们介绍了一条pdp消息的大概内容，和接收到pdp消息之后到分发给statelessreader处理的大概过程，这一篇我们介绍一下statelessreader如何处理这条消息

主要介绍PDP消息的组成，已经接收pdp消息的部分内容。逐项解析pdp消息的组成部分，后续几篇会详细介绍pdp消息的解析和使用

主要介绍了fastdds发送跨进程消息的内容。fastdds 跨进程的主要作用就是实现消息的共享。fastdds的进程间数据发送使用的是信号量和共享内存的方式，实现了zero-copy的方式。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

在前面几篇中我们介绍了RTPSParticipantImpl的组成部分，现在我们看一下这个RTPSParticipantImpl是如何运转的。主要介绍了fastdds 如何启动的。

主要介绍了，rtps消息的组成部分以及如何组装消息，如何解析消息的内容。RTPS消息是RTPS的Writer和Reader之间交换的消息。writer向reader发送RTPS消息，reader解析

fastdds TimedEvent的介绍。fastdds 经常需要产生一些周期性的事件，比如发送心跳，发送discovery 消息等等，fastdds 用两个类统一处理了这些周期性的事件。

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